特許ウォッチ

公開番号2025089088
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204072
出願日2023-12-01
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 40/105 20120101AFI20250605BHJP(車両一般)
要約【課題】車輪がスリップ状態となる場合でも車体速を精度よく推定することができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪速と車体速とに基づいて車輪ごとにスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部と、前記スリップ状態であると判定された車輪の数に応じて補正量を変化させるとともに、加速度センサにより検出された加速度センサ値を前記補正量に基づいて補正する加速度センサ補正部と、前記補正量に基づいて補正された補正後加速度を積分した積分値を用いて前記車体速を推定する車体速推定部とを備えることを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車輪速と車体速とに基づいて車輪ごとにスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部と、
前記スリップ状態であると判定された車輪の数に応じて補正量を変化させるとともに、加速度センサにより検出された加速度センサ値を前記補正量に基づいて補正する加速度センサ補正部と、
前記補正量に基づいて補正された補正後加速度を積分した積分値を用いて前記車体速を推定する車体速推定部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の車輪のうちのいずれか一つがスリップ状態であると判定された場合は、車輪速を用いずに加速度センサにより検出した加速度センサ値を用いて車体速を推定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－３７３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が砂地や泥寧路を走行する際、いずれかの車輪はスリップ状態となることが想定される。そのため、特許文献１に記載の構成では、車両が砂地などを走行する場合には加速度センサへの依存度が高くなり、加速度センサ値の低周波成分の誤差影響が強く表れてしまい、車体速の推定誤差が大きくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車輪がスリップ状態となる場合でも車体速を精度よく推定することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車輪速と車体速とに基づいて車輪ごとにスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部と、前記スリップ状態であると判定された車輪の数に応じて補正量を変化させるとともに、加速度センサにより検出された加速度センサ値を前記補正量に基づいて補正する加速度センサ補正部と、前記補正量に基づいて補正された補正後加速度を積分した積分値を用いて前記車体速を推定する車体速推定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、車輪がスリップ状態となる場合でも車体速を精度よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態における車両を示す模式図である。
図２は、制御装置を説明するためのブロック図である。
図３は、加速度センサ値を補正した補正後加速度を用いて車体速を推定した場合を説明するためのグラフ図である。
図４は、車輪速選択処理の一例を示すフローチャート図である。
図５は、加速度センサ補正処理の一例を示すフローチャート図である。
図６は、車輪速による加速度に基づいて加速度センサのゼロ点補正する場合の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態における車両制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態における車両を示す模式図である。車両Ｖｅは、前輪用の動力源であるエンジン１と、後輪用の動力源であるモータ２と、制御装置１０とを備えている。車両Ｖｅは四輪駆動車であり、エンジン１が左右の前輪３Ｌ，３Ｒを駆動し、モータ２が左右の後輪４Ｌ，４Ｒを駆動する。エンジン１はデファレンシャルギヤ機構５を介して前輪３Ｌ，３Ｒと動力伝達可能に接続されている。モータ２は永久磁石式の同期モータにより構成され、電動機および発電機として機能するモータジェネレータである。モータ２はデファレンシャルギヤ機構６を介して後輪４Ｌ，４Ｒと動力伝達可能に接続されている。車両Ｖｅは前輪３Ｌ，３Ｒおよび後輪４Ｌ，４Ｒで駆動する四輪駆動状態で走行可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許