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公開番号2025089087
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204070
出願日2023-12-01
発明の名称ブレーキ制御システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250605BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アクチュエータが動かす対象物の実際の停止位置が、目標停止位置に対して超過することを抑制する。
【解決手段】ブレーキ制御システム1は、アクチュエータ30と、アクチュエータ30が動かす対象物OBと、コントローラ70と、を備える。対象物OBの目標とする停止位置を、目標停止位置Psとする。特定ブレーキ量のブレーキをアクチュエータ30がかけたときに対象物OBが停止可能な位置を、停止可能位置Ppとする。コントローラ70は、目標停止位置Psと停止可能位置Ppとの差が閾値以下になると判定したときに、特定ブレーキ量のブレーキをアクチュエータ30にかけさせる制御である特定ブレーキ量制御を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械に搭載されるアクチュエータと、
前記アクチュエータに動かされる対象物と、
前記アクチュエータを制御するコントローラと、
を備え、
前記対象物の目標とする停止位置を目標停止位置とし、
特定ブレーキ量のブレーキを前記アクチュエータがかけたときに前記対象物が停止可能な位置を停止可能位置としたとき、
前記コントローラは、前記目標停止位置と前記停止可能位置との差が閾値以下になると判定したときに、前記特定ブレーキ量のブレーキを前記アクチュエータにかけさせる制御である特定ブレーキ量制御を行う、
ブレーキ制御システム。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記コントローラは、前記停止可能位置が、前記目標停止位置と等しいまたは超えると判定したときに、前記特定ブレーキ量制御を行う、
ブレーキ制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記コントローラは、前記対象物の実速度、前記対象物の慣性情報、および、前記アクチュエータの前記特定ブレーキ量の強さの情報に基づいて、前記停止可能位置を示すパラメータを算出する、
ブレーキ制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記特定ブレーキ量制御が行われていること、および、前記特定ブレーキ量制御が行われたこと、の一方または両方を作業者に通知する出力部を備える、
ブレーキ制御システム。
【請求項５】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記コントローラは、
前記アクチュエータの減速の開始時において、前記対象物の実位置が、前記対象物の目標位置よりも、前記目標停止位置に近いことと、
前記減速の開始時において、前記対象物の実速度が、前記対象物の目標速度よりも速いことと、
のうち一方または両方を満たすことを条件として、前記アクチュエータの減速時のブレーキ量を、前記アクチュエータの減速前に目標としていたブレーキ量よりも大きくする制御である減速開始時ブレーキ量増大制御を行う、
ブレーキ制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械のブレーキを制御するブレーキ制御システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、作業計画に基づいて作業機械の動きが制御される技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１８４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業計画では、アクチュエータがブレーキをかけ、アクチュエータが動かす物（対象物）を目標位置（目標停止位置）に停止させることが目標とされる。しかし、アクチュエータが、あるブレーキ量（例えばアクチュエータの最大のブレーキ量など）でブレーキをかけたときに、対象物が目標停止位置で停止できず、目標停止位置を超過する（オーバーランする）場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、アクチュエータが動かす対象物の実際の停止位置が、目標停止位置に対して超過することを抑制できる、ブレーキ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ブレーキ制御システムは、アクチュエータと、対象物と、コントローラと、を備える。前記アクチュエータは、作業機械に搭載される。前記対象物は、前記アクチュエータに動かされる。前記コントローラは、前記アクチュエータを制御する。前記対象物の目標とする停止位置を、目標停止位置とする。特定ブレーキ量のブレーキを前記アクチュエータがかけたときに前記対象物が停止可能な位置を、停止可能位置とする。前記コントローラは、前記目標停止位置と前記停止可能位置との差が閾値以下になると判定したときに、特定ブレーキ量制御を行う。前記特定ブレーキ量制御は、前記特定ブレーキ量のブレーキを前記アクチュエータにかけさせる制御である。
【発明の効果】
【０００７】
上記のブレーキ制御システムにより、アクチュエータが動かす対象物の実際の停止位置が、目標停止位置に対して超過することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ブレーキ制御システム１の作業機械１０を横から見た図である。
図１に示す作業機械１０を上から見た図である。
ブレーキ制御システム１のブロック図である。
図３に示す作業計画設定部７１ｂが設定した作業計画の、位置と時間との関係などを示すグラフである。
図１に示すアクチュエータ３０の速度と時間との関係を示すグラフである。
図３に示すコントローラ７０の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図６を参照して、ブレーキ制御システム１について説明する。
【００１０】
ブレーキ制御システム１は、図１に示す作業機械１０（対象物ＯＢ）のアクチュエータ３０のブレーキを制御するシステムである。ブレーキ制御システム１は、作業機械１０と、検出部４０（図３参照）と、入力部６０と、コントローラ７０と、出力部８０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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