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公開番号2025089091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204075
出願日2023-12-01
発明の名称目標軌道設定システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250605BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アクチュエータに要求される能力が、特定の能力範囲の範囲外となる目標軌道が設定された場合でも、目標とする経路と、対象物の実際の動きと、の乖離を抑制する。
【解決手段】コントローラ70は、アクチュエータ30の能力の特定の範囲である特定能力範囲A1を設定し、目標軌道に従ってアクチュエータ30が対象物OBを動かすために要求されるアクチュエータ30の能力である要求能力A2を算出する。コントローラ70は、要求能力A2が特定能力範囲A1の範囲外である場合、修正後の要求能力A2が特定能力範囲A1に収まるように、目標経路PAを変更することなく目標速度Vを修正する制御である、目標速度修正制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械に搭載されるアクチュエータと、
前記アクチュエータに動かされる対象物と、
前記アクチュエータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記対象物の目標経路の情報および前記対象物の目標速度の情報を含む、目標軌道を設定し、
前記アクチュエータの能力の特定の範囲である特定能力範囲を設定し、
前記目標軌道に従って前記アクチュエータが前記対象物を動かすために要求される前記アクチュエータの能力である要求能力を算出し、
前記要求能力が前記特定能力範囲の範囲外である場合、修正後の前記要求能力が前記特定能力範囲に収まるように、前記目標経路を変更することなく前記目標速度を修正する制御である目標速度修正制御を行う、
目標軌道設定システム。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
請求項１に記載の目標軌道設定システムであって、
前記コントローラは、前記要求能力が前記特定能力範囲よりも大きい場合、修正後の前記要求能力が前記特定能力範囲に収まるように、前記目標速度を遅くする、
目標軌道設定システム。
【請求項３】
請求項１に記載の目標軌道設定システムであって、
前記コントローラは、前記要求能力が前記特定能力範囲よりも小さい場合、修正後の前記要求能力が前記特定能力範囲に収まるように、前記目標速度を速くする、
目標軌道設定システム。
【請求項４】
請求項１に記載の目標軌道設定システムであって、
前記要求能力は、前記目標軌道に従って前記アクチュエータが前記対象物を動かすために要求される前記対象物の加速度である要求加速度であり、
前記特定能力範囲の最大値は、前記アクチュエータが前記対象物に作用させることが可能な最大の加速度である出力最大加速度であり、
前記コントローラは、前記対象物の慣性情報、および、前記アクチュエータの最大出力の情報に基づいて、前記出力最大加速度を算出する、
目標軌道設定システム。
【請求項５】
請求項１に記載の目標軌道設定システムであって、
前記目標速度が修正されたことを作業者に通知する出力部を備える、
目標軌道設定システム。
【請求項６】
請求項１に記載の目標軌道設定システムであって、
前記コントローラは、前記アクチュエータの出力を制限する制御である出力制限制御を行う場合に、前記出力制限制御で修正される前記アクチュエータの出力に基づいて、前記目標速度を修正する、
目標軌道設定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の目標軌道を設定する目標軌道設定システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、作業機械の動きが、作業計画（目標軌道）に基づいて制御される技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１８４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目標軌道においてアクチュエータに要求される能力が、特定の能力範囲（例えばアクチュエータが出力できる最大能力以下の範囲など）の範囲外になるおそれがある。この場合、目標とする経路と、アクチュエータが動かす対象物の実際の動きと、に乖離が発生してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、アクチュエータに要求される能力が、特定の能力範囲の範囲外となる目標軌道が設定された場合でも、目標とする経路と、対象物の実際の動きと、の乖離を抑制することができる、目標軌道設定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
目標軌道設定システムは、アクチュエータと、対象物と、コントローラと、を備える。前記アクチュエータは、作業機械に搭載される。前記対象物は、前記アクチュエータに動かされる。前記コントローラは、前記アクチュエータを制御する。前記コントローラは、目標軌道を設定する。前記目標軌道は、前記対象物の目標経路の情報、および、前記対象物の目標速度の情報を含む。前記コントローラは、前記アクチュエータの能力の特定の範囲である特定能力範囲を設定する。前記コントローラは、前記目標軌道に従って前記アクチュエータが前記対象物を動かすために要求される前記アクチュエータの能力である要求能力を算出する。前記コントローラは、目標速度修正制御を行う。前記目標速度修正制御は、前記要求能力が前記特定能力範囲の範囲外である場合、修正後の前記要求能力が前記特定能力範囲に収まるように、前記目標経路を変更することなく前記目標速度を修正する制御である。
【発明の効果】
【０００７】
上記の目標軌道設定システムにより、アクチュエータに要求される能力が、特定の能力範囲の範囲外となる目標軌道が設定された場合でも、目標軌道と、対象物の実際の動きと、の乖離を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
目標軌道設定システム１の作業機械１０を横から見た図である。
目標軌道設定システム１のブロック図である。
図２に示す油圧回路２０などを示す図である。
図２に示す作業計画設定部７１ｂが設定した作業計画などの位置と時間との関係を示すグラフである。
図１に示すアクチュエータ３０の特定能力範囲Ａ１と要求能力Ａ２との関係を示す図である。
図２に示すコントローラ７０の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図６を参照して、目標軌道設定システム１について説明する。
【００１０】
目標軌道設定システム１は、図１に示す作業機械１０（対象物ＯＢ）の目標軌道を設定するシステムである。目標軌道設定システム１はアクチュエータ３０の速度特性を制御する。目標軌道設定システム１は、作業機械１０と、検出部４０（図２参照）と、入力部６０と、コントローラ７０と、出力部８０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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