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公開番号2025088131
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202615
出願日2023-11-30
発明の名称インパクト工具、及びインパクト工具の制御方法
出願人パナソニック株式会社
代理人弁理士法人北斗特許事務所
主分類B25B 21/02 20060101AFI20250604BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】モータの的確な制御の容易化を図ることができるインパクト工具を提供する。
【解決手段】インパクト工具1は、モータ11と打撃回転機構12と検知部13と制御部15とを備える。モータ11は、正転及び逆転が可能である。打撃回転機構12は、モータ11から回転力を受けて正転及び逆転を繰り返しながら回転慣性力による打撃動作を行う。検知部13は、モータ11又は打撃回転機構12の正転での回転量に関する検知を行う。制御部15は、検知部13が検知した回転量及び回転量の変化の少なくとも一方に基づいてモータ11を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
正転及び逆転が可能なモータと、
前記モータから回転力を受けて前記正転及び前記逆転を繰り返しながら回転慣性力による打撃動作を行う打撃回転機構と、
前記モータ又は前記打撃回転機構の前記正転での回転量に関する検知を行う検知部と、
前記検知部が検知した前記回転量及び前記回転量の変化の少なくとも一方に基づいて前記モータを制御する制御部と、を備える、
インパクト工具。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記検知部が検知した前記回転量の前記変化を基に、前記打撃動作が完了したか否かの判断を行い、
前記判断の結果が、前記打撃動作が完了していないとの否定的結果から前記打撃動作が完了したとの肯定的結果に変化するのと略同時に、前記モータを逆転させる、
請求項１に記載のインパクト工具。
【請求項３】
前記制御部は、前記検知部が検知した前記回転量が所定値に戻るまで、前記モータの前記逆転を継続させる、
請求項２に記載のインパクト工具。
【請求項４】
前記制御部は、前記判断の前記結果が前記否定的結果から前記肯定的結果に変化したことに応じて前記モータへの電流を停止させた後に、前記電流とは逆向きの電流の供給を開始することで、前記モータを逆転させる、
請求項２又は３に記載のインパクト工具。
【請求項５】
前記打撃回転機構の変換結果である打撃回転力を出力する出力軸と、
前記打撃回転力で対象物の締め付けを行う際の締付トルクを計測する計測動作を行う計測部と、を更に備え、
前記計測部は、前記判断の前記結果が前記否定的結果から前記肯定的結果に変化したことに応じて、前記計測動作を行い、
前記制御部は、前記計測動作が行われた後に前記モータを逆転させる、
請求項２又は３に記載のインパクト工具。
【請求項６】
前記打撃回転機構の変換結果である打撃回転力を出力する出力軸と、
前記打撃回転力で対象物の締め付けを行う際の締付トルクを計測する計測動作を行う計測部と、を更に備え、
前記制御部は、前記判断の前記結果が前記否定的結果から前記肯定的結果に変化してから所定時間が経過した後、前記モータを逆転させ、
前記計測部は、前記制御部が前記モータを逆転させる前に、前記計測動作を行う、
請求項２又は３に記載のインパクト工具。
【請求項７】
前記検知部は、前記モータの前記正転での回転量を検知する、
請求項１に記載のインパクト工具。
【請求項８】
正転及び逆転が可能なモータと、前記モータから回転力を受けて前記正転及び前記逆転を繰り返しながら回転慣性力による打撃動作を行う打撃回転機構と、を備えるインパクト工具の制御方法であって、
前記モータ又は前記打撃回転機構が前記正転で回転した量である回転量に関する検知を行う検知ステップと、
前記検知ステップで検知された前記回転量及び前記回転量の変化の少なくとも一方に基づいて前記モータを制御する制御ステップと、を含む、
インパクト工具の制御方法。
【請求項９】
前記制御ステップでは、
前記検知ステップで検知された前記回転量の前記変化を基に、前記打撃動作が完了したか否かの判断を行い、
前記判断の結果が、前記打撃動作が完了していないとの否定的結果から前記打撃動作が完了したとの肯定的結果に変化するのと略同時に、前記モータを逆転させる、
請求項８に記載のインパクト工具の制御方法。
【請求項１０】
前記制御ステップでは、前記検知ステップで検知された前記回転量が所定値に戻るまで、前記モータの前記逆転を継続させる、
請求項９に記載のインパクト工具の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、インパクト工具、及びインパクト工具の制御方法に関し、より詳細には、打撃動作を行うインパクト工具、及びそのようなインパクト工具の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、正転又は逆転可能なモータと、モータにより回転されるハンマと、ハンマにより間欠的に第一の打撃力で打撃されるアンビルと、モータが逆転する度にモータに流れる第一の逆転電流値を検出する電流検出手段と、モータの回転を制御する制御手段とを備える電動工具が記載されている。この電動工具では、制御手段が、第一の逆転電流値が所定値以下になるときに、次のモータの逆転により電流検出手段によって検出される第二の逆転電流値も所定値と略同一となるか否かを判別する。これにより、締付作業が確実に行われたか否かを確認できると共に、締付作業中の急激な負荷の増大に起因する締付作業完了の誤判断を回避できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－３００６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の電動工具では、打撃の際の反発力でモータが逆転する際に生じる逆転電流値（つまり、外力によるモータの回転で発電された電流）を基に、モータの制御を行っているが、逆転電流値は、逆転中のモータの回転速度の変化に対し遅れて変化するため、締付作業に関する判断を正しく行えない可能性がある。
【０００５】
特許文献１に記載の電動工具のような従来のインパクト工具では、一般に、モータの電流値（又は、アンビルの歪を磁気的又は電気的に検知する歪センサの検知結）を基にモータの回転を制御しているが、電流値（又は、歪センサの検知結果）の変化と、回転速度の変化との間に時間差が生じるため、モータの回転速度が正しく検知されず、モータの的確な制御が困難となる可能性がある。モータの的確な制御が困難になると、例えば、締付トルクのばらつきが生じる。
【０００６】
本開示の目的は、モータの的確な制御の容易化を図ることができるインパクト工具、及びインパクト工具の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係るインパクト工具は、モータと打撃回転機構と検知部と制御部とを備える。前記モータは、正転及び逆転が可能である。前記打撃回転機構は、前記モータから回転力を受けて前記正転及び前記逆転を繰り返しながら回転慣性力による打撃動作を行う。前記検知部は、前記モータ又は前記打撃回転機構の前記正転での回転量に関する検知を行う。前記制御部は、前記検知部が検知した前記回転量及び前記回転量の変化の少なくとも一方に基づいて前記モータを制御する。
【０００８】
本開示の一態様に係るインパクト工具の制御方法は、モータと打撃回転機構とを備えるインパクト工具の制御方法である。前記モータは、正転及び逆転が可能である。前記打撃回転機構は、前記モータから回転力を受けて前記正転及び前記逆転を繰り返しながら回転慣性力による打撃動作を行う。前記インパクト工具の制御方法は、検知ステップと制御ステップとを含む。前記検知ステップは、前記モータ又は前記打撃回転機構の前記正転での回転量に関する検知を行う。前記制御ステップは、前記検知ステップで検知された前記回転量及び前記回転量の変化の少なくとも一方に基づいて前記モータを制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示のインパクト工具、及びインパクト工具の制御方法は、モータの的確な制御の容易化を図ることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態に係るインパクト工具の外観図である。
図２は、同上のインパクト工具のブロック図である。
図３は、同上のインパクト工具の制御部の動作の一部を説明するフローチャートである。
図４は、同上の動作の他の一部を説明するフローチャートである。
図５Ａは、比較例のインパクト工具における計測部（磁歪センサ）の出力波形を示す比較用のグラフであり、図５Ｂは、同上のインパクト工具における計測部の出力波形の一例を示すグラフである。
図６は、同上のインパクト工具における検知部（エンコーダ）の出力波形と、制御部からモータへの電流指令値の波形と、モータの回転速度の波形と、を比較可能に示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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