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公開番号2025088084
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202534
出願日2023-11-30
発明の名称検出方法、ロボットシステムおよびプログラム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250604BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡単な構成で振動成分を取得することができる検出方法、ロボットシステムおよびプログラムを提供すること。
【解決手段】モーターを有するロボットアームの所定部位の振動を検出する検出方法であって、モーターの出力トルクのトルク値の経時変化である第1トルク情報を取得する第1ステップと、第1トルク情報から、所定部位をモーターにより加速させる成分に対応するトルク値の経時変化である第2トルク情報を除去して、振動成分のトルク値の経時変化である第3トルク情報を取得する第2ステップと、を含むことを特徴とする検出方法。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
モーターを有するロボットアームの所定部位の振動を検出する検出方法であって、
前記モーターの出力トルクのトルク値の経時変化である第１トルク情報を取得する第１ステップと、
前記第１トルク情報から、前記所定部位を前記モーターにより加速させる成分に対応するトルク値の経時変化である第２トルク情報を除去して、振動成分のトルク値の経時変化である第３トルク情報を取得する第２ステップと、を含むことを特徴とする検出方法。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記第２ステップでは、前記第１トルク情報のトルク値の経時変化を平坦化することにより前記第２トルク情報を取得する請求項１に記載の検出方法。
【請求項３】
前記第３トルク情報に基づいて振動特性を分析する第３ステップを有する請求項１または２に記載の検出方法。
【請求項４】
前記第３ステップでは、前記第３トルク情報におけるトルク値の振幅を求める請求項３に記載の検出方法。
【請求項５】
前記第３ステップでは、前記トルク値の最大値に基づいて、前記振幅を求める請求項４に記載の検出方法。
【請求項６】
前記第３ステップでは、前記第３トルク情報におけるトルク値の周波数を求める請求項３に記載の検出方法。
【請求項７】
前記第３ステップでは、前記第３トルク情報におけるトルク値の周波数分析を行い、前記周波数分析の計算値の最大値を前記周波数とする請求項６に記載の検出方法。
【請求項８】
前記周波数分析を行う際に、前記振動の振幅が最も大きくなる条件で、前記第１トルク情報を取得する請求項７に記載の検出方法。
【請求項９】
前記周波数分析を行う際に、予め定められた周波数域のデータを除外する請求項７に記載の検出方法。
【請求項１０】
前記周波数分析を行う前に、ノイズ成分を除去する請求項７に記載の検出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出方法、ロボットシステムおよびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているロボットは、ロボットアームを有し、このロボットアームを所望の姿勢となるように駆動してワークに対し、例えば、搬送、組立および検査等の作業を行う。また、ロボットアームの先端部には、加速度センサーが設けられている。加速度センサーが検出し、出力する情報に基づいてロボットアームの振動を検出する。この振動を相殺するような駆動信号を生成してロボットアームを駆動することにより、振動を抑制しつつロボットアームを駆動する、いわゆる制振制御を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１３９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている構成では、加速度センサー等の物理的な振動検出装置を設ける必要があり、装置の構成が複雑化、大型化してしまう他、ロボットアームの慣性重量、特にロボットアームの先端部の慣性重量が増大し、ロボットアームの迅速な駆動にとって不利となるという問題がある。
【０００５】
本発明の検出方法は、モーターを有するロボットアームの所定部位の振動を検出する検出方法であって、
前記モーターの出力トルクのトルク値の経時変化である第１トルク情報を取得する第１ステップと、
前記第１トルク情報から、前記所定部位を前記モーターにより加速させる成分に対応するトルク値の経時変化である第２トルク情報を除去して、振動成分のトルク値の経時変化である第３トルク情報を取得する第２ステップと、を含む。
【０００６】
本発明のロボットシステムは、モーターを有するロボットアームを備えるロボットと、
前記モーターを駆動して前記ロボットアームの作動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モーターの出力トルクのトルク値の経時変化である第１トルク情報を取得し、前記第１トルク情報から、前記ロボットアームの所定部位を前記モーターにより加速させる成分に対応するトルク値の経時変化である第２トルク情報を除去して、振動成分のトルク値の経時変化である第３トルク情報を取得するトルク情報取得部を有する。
【０００７】
本発明のプログラムは、モーターを有するロボットアームの所定部位の振動を検出するためのプログラムであって、
前記モーターの出力トルクのトルク値の経時変化である第１トルク情報を取得する第１ステップと、
前記第１トルク情報から、前記所定部位を前記モーターにより加速させる成分に対応するトルク値の経時変化である第２トルク情報を除去して、振動成分のトルク値の経時変化である第３トルク情報を取得する第２ステップと、を実行するためのものである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。
図１に示すロボットシステムのブロック図である。
第１トルク情報の一例を示すグラフである。
第２トルク情報の一例を示すグラフである。
第３トルク情報の一例を示すグラフである。
補正第３トルク情報の一例を示すグラフである。
本発明の実施形態に係る検出方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の検出方法、ロボットシステムおよびプログラムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
＜実施形態＞
図１は、本発明の実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、第１トルク情報の一例を示すグラフである。図４は、第２トルク情報の一例を示すグラフである。図５は、第３トルク情報の一例を示すグラフである。図６は、補正第３トルク情報の一例を示すグラフである。図７は、本発明の実施形態に係る検出方法の一例を説明するためのフローチャートである。
（【００１１】以降は省略されています）

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