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公開番号2025087071
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2023201447
出願日2023-11-29
発明の名称ロボット制御方法、ロボットシステムおよびロボットコントローラー
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250603BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】一動作中においても制御モードを切り替えることができ、利便性の高いロボット制御方法、ロボットシステムおよびロボットコントローラーを提供すること。
【解決手段】ロボット制御方法は、ロボットを動作させる制御モードとして、前記ロボットに接続されているロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる内部制御モードと、前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、前記ロボットコントローラーは、前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを動作させる制御モードとして、
前記ロボットに接続されているロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替えることを特徴とするロボット制御方法。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記切替条件を満たし、前記内部制御モードから前記外部制御モードに切り替えるとき、
前記ロボットコントローラーに、前記内部制御モードに基づく前記ロボットの動作の停止通知を送信し、
前記外部制御装置に、前記切り替え時の前記ロボットの状態を送信する請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項３】
前記切替条件を満たし、前記外部制御モードから前記内部制御モードに切り替えるとき、
前記外部制御装置に、前記外部制御モードに基づく前記ロボットの動作の停止通知を送信し、
前記ロボットコントローラーに、前記切り替え時の前記ロボットの状態を送信する請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項４】
前記ロボットは、ロボットアームを有し、
前記ロボットアームの先端の位置が所定領域内に位置する場合に前記切替条件を満たす請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項５】
前記ロボットは、ロボットアームを有し、
前記ロボットアームの先端の速度または加速度が所定値の範囲内である場合に前記切替条件を満たす請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項６】
前記ロボットは、ロボットアームを有し、
前記ロボットアームが動作中に特異姿勢となることが推定される場合に前記切替条件を満たす請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項７】
前記ロボットは、ロボットアームを有し、
前記外部制御モードで前記ロボットを動作させている最中に、前記ロボットアームの先端の速度または加速度が許容値を超えた場合に前記切替条件を満たす請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項８】
前記内部制御モードに切り替えた後、前記ロボットを停止させるか、前記ロボットアームの先端の速度または加速度を低下させる請求項７に記載のロボット制御方法。
【請求項９】
ロボットと、
前記ロボットに接続されているロボットコントローラーと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記ロボットの駆動を制御する制御モードとして、
前記ロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
ロボットに接続されるロボットコントローラーであって、
前記ロボットの駆動を制御する制御モードとして、
前記ロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替えることを特徴とするロボットコントローラー。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御方法、ロボットシステムおよびロボットコントローラーに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたロボットの制御装置では、内部制御プログラムに基づいてロボットを制御する内部モードと、外部制御プログラムに基づいてロボットを制御する外部モードと、を選択することができる。このような構成とすることにより、ロボットの制御形態をユーザーのニーズに応じて多様化させることを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１８３８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボットの制御装置では、ロボットの動作中に内部モードと外部モードとを切り替える場合について何ら考慮されていない。ユーザーの使い方によっては、ロボットの動作中に内部モードと外部モードとを切り替えたい場合もあり、このような場合は、特許文献１のロボットの制御装置で対応することができない。したがって、高い利便性を発揮することができないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御方法は、ロボットを動作させる制御モードとして、
前記ロボットに接続されているロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットコントローラーが前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替える。
【０００６】
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットに接続されているロボットコントローラーと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記ロボットの駆動を制御する制御モードとして、
前記ロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記ロボットコントローラーは、前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替える。
【０００７】
本発明のロボットコントローラーは、ロボットに接続されるロボットコントローラーであって、
前記ロボットの駆動を制御する制御モードとして、
前記ロボットコントローラーが生成する内部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる内部制御モードと、
前記ロボットコントローラーを介して前記ロボットに接続されている外部制御装置が生成する外部動作指令に基づいて前記ロボットを動作させる外部制御モードと、を有し、
前記内部制御モードおよび前記外部制御モードの一方の前記制御モードで前記ロボットを動作させている最中、切替条件を満たす場合に、他方の前記制御モードに切り替える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
好適な実施形態に係るロボットシステムの全体図である。
ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボット制御方法、ロボットシステムおよびロボットコントローラーを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体図である。図２および図３は、それぞれ、ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
（【００１１】以降は省略されています）

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