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公開番号2025086070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023199877
出願日2023-11-27
発明の名称ロボット
出願人THK株式会社
代理人弁理士法人インテクト国際特許事務所,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250530BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数の駆動対象部を有する場合であっても、ロボットの小型化や軽量化を図ることができ、駆動対象部の駆動に伴う事故の発生を抑制したロボットを提供する。
【解決手段】台部と、前記台部から鉛直方向に延設された柱部と、前記柱部の延設方向に沿って移動可能に組付けられる腕部と、前記柱部と略平行に鉛直方向に沿って張り渡された駆動案内部を備え、前記腕部は、前記駆動案内部に歯合する動力伝達部材と、前記動力伝達部材に駆動力を付与する昇降駆動部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
台部と、
前記台部から鉛直方向に延設された柱部と、
前記柱部の延設方向に沿って移動可能に組付けられる腕部と、
前記柱部と略平行に鉛直方向に沿って張り渡された駆動案内部を備え、
前記腕部は、前記駆動案内部に歯合する動力伝達部材と、前記動力伝達部材に駆動力を付与する昇降駆動部と、を備えることを特徴とするロボット。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記駆動案内部の下端は、折返し部を介して、上方に向けて折り返されることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットにおいて、
前記駆動案内部は、前記鉛直方向に弾性力を付与する弾性力付与手段を備えることを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記駆動案内部は、歯付きベルトであることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記柱部は、一対の柱部本体を備え、
前記柱部本体の先端を互いに連結する連結部を備えることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記駆動案内部には、前記柱部の延設方向に沿って移動可能に組み付けられるテーブル部を備えることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記台部は、走行機能を有する台車部であることを特徴とするロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、小売販売を行っているデパート、スーパーマーケット及びコンビニエンスストア並びに家電量販店などの店舗では、商品棚に種々の商品を陳列して販売を行っている。消費者は、この商品棚から希望する商品を手に取って商品を購入する。このように消費者が商品を購入することで商品棚に陳列された商品が減少するため、必要に応じて商品棚に商品を補充する必要がある。
【０００３】
このような商品の補充作業は、店舗の従業員による手作業で行われていたが、近年では、従業員の関与なく商品が在庫されている倉庫や商品棚との間を自走して商品を商品棚に陳列する作業用の無人搬送車などが用いられるようになってきた。
【０００４】
このような作業用の無人搬送車は、種々の形態が知られているが、例えば、特許文献１に記載されているように、無人搬送車（ＡＧＶ）と、２つ以上の保管容器を保持するように構成およびサイズ決定される、前記ＡＧＶ上にある載荷台と、前記ＡＧＶから延在するフレームと、前記フレームに設置されるロボットアームとを備えるシステムが知られている。
【０００５】
このようなシステムによれば、ロボットアームがＡＧＶを用いての商品の取出しや載置を容易にする高い自由度を有しており、従業員が関与することなく、作業効率を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特表２０１８－５３５１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、商品棚近傍や倉庫は、通常商品棚の間隔が必要以上に広く設けられておらず、倉庫内には商品が多数置かれているため、作業用の十分なスペースがあるとは言えないため、ＡＧＶの小型化や軽量化が望まれていた。また、ＡＧＶの作業効率化のために、腕部を複数設けることも検討されている。
【０００８】
ここで、従来の腕部の駆動には、アクチュエータを用いた昇降機構を適用しており、具体的には、動力を供給するアクチュエータ、アクチュエータの動力を伝達する伝達機構及び腕部の昇降運動を案内する案内部材の３部材を組み合わせる必要がある。このような昇降機構によると、腕部や作業台などの駆動対象部を複数設け、これらを独立して駆動させる場合には、それぞれの駆動対象部に対応した昇降機構が必要となり、ＡＧＶの小型化や軽量化を図ることが難しいという問題があった。
【０００９】
また、サービスロボットとして作業を行うＡＧＶは、駆動対象部の昇降に伴って駆動対象部が従業員などの手足等を腕部とロボット本体等との間に挟むなどの事故を避ける必要があるという問題もあった。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するために成されたものであって、複数の駆動対象部を有する場合であっても、ロボットの小型化や軽量化を図ることができ、駆動対象部の駆動に伴う事故の発生を抑制したロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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