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公開番号2025085401
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199258
出願日2023-11-24
発明の名称注意喚起装置、注意喚起方法及び注意喚起プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250529BHJP(信号)
要約【課題】車両が交差点において右左折する際に車両が他車両と衝突する可能性について、従来に比して適切に注意喚起を行うことができるよう改良された注意喚起装置を提供する。
【解決手段】自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、通知装置を作動させて注意喚起を行うよう構成された運転支援ECUを含む注意喚起装置であって、運転支援ECUは、自車道路と交差する交差道路に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリアを設定し、可能性判定エリアに接近する他車両があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定し(S110)、更に、制御ユニットは、交差点における自車両の右左折の方向、交差道路の車線構成、及び交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、可能性判定エリアの幅方向の範囲を可変設定する(S40、S60、S80及びS90)。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
通知装置と、自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置と、前記物標情報取得装置により取得された物標の情報に基づいて、自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、前記通知装置を作動させて注意喚起を行うよう構成された制御ユニットと、を含む注意喚起装置において、
前記制御ユニットは、自車両の前方の交差点の情報を取得し、自車道路と交差する交差道路に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリアを設定し、前記可能性判定エリアに接近する他車両があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定するよう構成され、
更に、前記制御ユニットは、前記交差点における自車両の右左折の方向、前記交差道路の車線構成、及び前記交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を可変設定するよう構成された、注意喚起装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
請求項１に記載の注意喚起装置において、前記制御ユニットは、自車両が左側通行の道路の交差点を右折する場合又は右側通行の道路の交差点を左折する場合には、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を前記交差道路の全幅の範囲に設定するよう構成された、注意喚起装置。
【請求項３】
請求項２に記載の注意喚起装置において、前記制御ユニットは、自車両が左側通行の道路の交差点を左折する場合又は右側通行の道路の交差点を右折する場合であって、前記交差道路にセンターラインがない場合には、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を前記交差道路の全幅の範囲に設定するよう構成された、注意喚起装置。
【請求項４】
請求項３に記載の注意喚起装置において、前記制御ユニットは、自車両が左側通行の道路の交差点を左折する場合又は右側通行の道路の交差点を右折する場合であって、前記交差道路が片側複数車線の道路である場合には、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を自車両が右左折後に走行すると推定される車線及びそれに隣接する車線の幅方向の範囲に設定するよう構成された、注意喚起装置。
【請求項５】
請求項１に記載の注意喚起装置において、前記制御ユニットは、自車両が左側通行の道路の交差点を左折する場合又は右側通行の道路の交差点を右折する場合であって、前記交差道路が片側単車線の道路である場合において、
自車両が右左折後に走行すると推定される車線の幅が基準値以上であるときには、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を前記推定される車線の幅方向の範囲に設定し、
自車両が右左折後に走行すると推定される車線の幅が前記基準値未満であるときには、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲を、前記推定される車線の幅方向の範囲及び対向車線のうちの前記推定される車線に隣接する一部の幅方向の範囲に設定する
よう構成された、注意喚起装置。
【請求項６】
請求項５に記載の注意喚起装置において、前記制御ユニットは、自車両が前記交差点に進入する際の自車両の車速が高いほど前記一部の幅方向の範囲が大きくなるよう、前記交差点に進入する際の自車両の車速に応じて前記一部の幅方向の範囲を可変設定するよう構成された、注意喚起装置。
【請求項７】
請求項５に記載の注意喚起装置において、前記一部の幅方向の範囲は、自車両のホイールベースが大きいほど大きくなるよう、自車両のホイールベースに応じて設定された範囲である、注意喚起装置。
【請求項８】
自車両の周りの物標の情報を取得し、取得された物標の情報に基づいて、自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、通知装置を作動させて注意喚起を行うステップを含む注意喚起方法において、
前記注意喚起方法は、更に、自車両の前方の交差点の情報を取得するステップと、自車道路と交差する交差道路に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリアを設定するステップと、前記可能性判定エリアに接近する他車両があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定するステップと、を含み、
前記可能性判定エリアを設定するステップにおいては、前記交差点における自車両の右左折の方向、前記交差道路の車線構成、及び前記交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲が可変設定される、注意喚起方法。
【請求項９】
自車両の周りの物標の情報を取得し、取得された物標の情報に基づいて、自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、通知装置を作動させて注意喚起を行うステップを含む注意喚起プログラムにおいて、
前記注意喚起プログラムは、更に、自車両の前方の交差点の情報を取得するステップと、自車道路と交差する交差道路に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリアを設定するステップと、前記可能性判定エリアに接近する他車両があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定するステップと、を含み、
前記可能性判定エリアを設定するステップにおいては、前記交差点における自車両の右左折の方向、前記交差道路の車線構成、及び前記交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、前記可能性判定エリアの幅方向の範囲が可変設定される、注意喚起プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための注意喚起装置、注意喚起方法及び注意喚起プログラムに係り、更に詳細には、車両の交差点走行時に注意喚起を行う注意喚起装置、注意喚起方法及び注意喚起プログラムに係る。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための注意喚起装置の一つとして、自車両の周りの物標の情報を取得し、取得された物標の情報に基づいて自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、警報を発出して注意喚起を行う注意喚起装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、自車両が交差点において右左折後に走行する交差道路が片側複数車線の道路であり、自車両が右左折後に走行する方向と同一の方向へ走行する他車両が自車両と衝突する可能性を判定する注意喚起装置が記載されている。特に、他車両が走行する車線が、自車両が右左折後に走行すると推定される車線と同一である場合には、衝突の可能性が通知され注意喚起が行われる。しかし、他車両が走行する車線が、自車両が右左折後に走行すると推定される車線とは異なる場合には、注意喚起は行われない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３－１３４５６７号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
車両が交差点において右左折する場合には、車両の一部が右左折後に走行する車線からはみ出すことがあり、その虞れは、右左折後に走行すると推定される車線の幅が小さいほど高い。また、車両が右左折する際に衝突する可能性がある他車両は、車両が交差点において右左折する方向、即ち左折か右折かによって異なり、右左折後に走行する交差道路の車線の数によっても異なる。そのため、上記特許文献１に記載された注意喚起装置のような従来の注意喚起装置においては、車両が交差点において右左折する際の衝突の可能性について、適切に注意喚起を行うことができない場合がある。
【０００６】
本発明は、車両が交差点において右左折する際に車両が他車両と衝突する可能性について、従来に比して適切に注意喚起を行うことができるよう改良された注意喚起装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、通知装置（５８）と、自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置（１８）と、物標情報取得装置により取得された物標の情報に基づいて、自車両（１０２）と他車両との衝突の可能性があると判定すると、通知装置を作動させて注意喚起を行うよう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む注意喚起装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、自車両の前方の交差点（１０６）の情報を取得し、自車道路（１１２）と交差する交差道路（１１０）に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリア（１０８）を設定し、可能性判定エリアに接近する他車両（１１４）があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定する（Ｓ１１０）よう構成され、更に、制御ユニットは、交差点における自車両の右左折の方向、交差道路の車線構成、及び交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、可能性判定エリアの幅方向の範囲を可変設定する（Ｓ２０～Ｓ９０）よう構成される。
【０００９】
また、本発明によれば、自車両（１０２）の周りの物標の情報を取得し、取得された物標の情報に基づいて、自車両と他車両との衝突の可能性があると判定すると、通知装置を作動させて注意喚起を行うステップ（Ｓ１１０及びＳ１２０）を含む注意喚起方法が提供される。
【００１０】
注意喚起方法は、更に、自車両の前方の交差点（１０６）の情報を取得するステップ（Ｓ１０）と、自車道路（１１２）と交差する交差道路（１１０）に該交差道路に沿って延在する可能性判定エリア（１０８）を設定するステップ（Ｓ４０、Ｓ６０、Ｓ８０及びＳ９０）と、可能性判定エリアに接近する他車両（１１４）があるか否かの判定により、衝突の可能性があるか否かを判定するステップ（Ｓ１１０）と、を含み、可能性判定エリアを設定するステップにおいては、交差点における自車両の右左折の方向、交差道路の車線構成、及び交差道路の車線の幅の少なくとも一つに応じて、可能性判定エリアの幅方向の範囲が可変設定される（Ｓ２０～Ｓ９０）。
（【００１１】以降は省略されています）

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