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公開番号2025084395
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198266
出願日2023-11-22
発明の名称自動運転情報処理装置、自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250527BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の自動運転により行われる作業が複数の動作ステップを含む場合において、作業現場画像を見る作業関係者が煩雑な入力操作を行わなくても、自動運転中に動作ステップに応じて作業現場画像の視点を変えることができる自動運転情報処理装置を提供する。
【解決手段】自動運転情報処理装置(200)は、作業機械(100)の自動運転のための情報処理装置である。自動運転情報処理装置(200)は、作業現場の画像である作業現場画像を表示するための表示部(223)と、表示部(223)を制御するコントローラ(222)と、を備える。コントローラ(222)は、前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じて前記作業現場画像の視点を変える処理を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の自動運転のための自動運転情報処理装置であって、
作業現場の画像である作業現場画像を表示するための表示部と、
前記表示部を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じて前記作業現場画像の視点を変える処理を実行する、自動運転情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記コントローラは、予め設定された視点である特定視点からの前記作業現場画像に切り替えるための作業関係者による入力操作を受ける視点切替入力部を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項３】
前記入力操作は、前記作業関係者による単一の操作である、請求項２に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記自動運転の開始前に、前記作業現場における作業目標のずれを確認するために予め設定された特定視点からの画像に前記作業現場画像が切り替わるように前記表示部を制御する、請求項１に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記作業現場において予め設定された特定動作が行われるように前記作業機械を制御するように構成され、
前記コントローラは、前記自動運転の開始前に、前記特定動作に比べて簡易的な非常停止確認動作が行われるように前記作業機械を制御する、請求項１に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項６】
前記作業機械は、機体と、前記機体に起伏可能に支持される起伏部材と、前記起伏部材の先端部に回動可能に支持される先端アタッチメントと、を備え、
前記非常停止確認動作は、前記先端アタッチメントの回動動作である、請求項５に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項７】
前記作業機械は、機体と、前記機体に支持される作業装置と、を備え、
前記複数の動作ステップは、第１動作ステップと、前記第１動作ステップの次に行われる第２動作ステップと、を含み、
前記コントローラは、前記作業装置における予め設定された特定部位が前記第１動作ステップに対応する作業エリアの境界から外に出た場合、前記第１動作ステップから前記第２動作ステップに移行したと判定する、請求項１に記載の自動運転情報処理装置。
【請求項８】
請求項１～７の何れか１項に記載の自動運転情報処理装置と、
前記作業機械と、を備える自動運転システム。
【請求項９】
作業機械の自動運転における作業現場の画像である作業現場画像の視点を前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じてコントローラが変えることを含む自動運転方法。
【請求項１０】
作業機械の自動運転における作業現場の画像である作業現場画像の視点を前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じて変える処理をコンピュータに実行させる自動運転プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、油圧ショベルなどの作業機械に関連する技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ショベルとこのショベルに設けられる自動運転コントローラとから構成される自動運転ショベルを開示する。自動運転コントローラは、ショベルが自動運転時に取るべき教示された少なくとも掘削位置と放土位置に基づいて、ショベルに一連の繰り返し動作を行わせる。特許文献２は、作業機械に関する位置情報を設定する位置情報設定システムを開示する。特許文献３は、作業対象物を任意のアングルから見た場合でも作業対象物までの距離感が正確につかめるような画像を表示する遠隔操作システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－１８２０９１号公報
特開２０２３－６８４０８号公報
国際公開第２０１７／０４２８７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示における第１の課題は次のとおりである。すなわち、作業機械の自動運転により行われる作業が複数の動作ステップを含む場合、複数の動作ステップのそれぞれには作業関係者にとって見やすい視点があるので、作業関係者は、自動運転中に動作ステップに応じて作業現場画像の視点を変えるための煩雑な入力操作を行う必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示における第１の目的は、作業機械の自動運転により行われる作業が複数の動作ステップを含む場合において、作業現場画像を見る作業関係者が煩雑な入力操作を行わなくても、自動運転中に動作ステップに応じて作業現場画像の視点を変えることができる技術を提供することである。
【０００６】
前記第１の課題を解決するための第１の発明は、自動運転情報処理装置、自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラムを含む。
【０００７】
前記第１の発明の一態様に係る自動運転情報処理装置は、作業機械の自動運転のための情報処理装置であって、作業現場の画像である作業現場画像を表示するための表示部と、前記表示部を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じて前記作業現場画像の視点を変える処理を実行する。
【０００８】
前記第１の発明の他の態様に係る自動運転システムは、前記自動運転情報処理装置と、前記作業機械と、を備える。
【０００９】
前記第１の発明のさらに他の態様に係る自動運転方法は、作業機械の自動運転における作業現場の画像である作業現場画像の視点を前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じてコントローラが変えることを含む。
【００１０】
前記第１の発明のさらに他の態様に係る自動運転プログラムは、作業機械の自動運転における作業現場の画像である作業現場画像の視点を前記作業現場の作業に含まれる予め設定された複数の動作ステップに応じて変える処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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