特許ウォッチ

公開番号2025074714
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2023185716
出願日2023-10-30
発明の名称操作装置及び操作システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250507BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の操作者の操作環境を向上させることが可能な操作装置を提供する。
【解決手段】操作装置101は、操作者による作業機械100を作動させるための操作を受ける操作部31と、前記操作部31が2つ以上の所定操作を受けているとき、当該2つ以上の所定操作の中から最も優先度の高い操作に応じて、前記作業機械100の運動情報を反映した作業機械運動情報を出力する出力装置80とを備えている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
操作者による作業機械を作動させるための操作を受ける操作部と、
前記操作部が２つ以上の所定操作を受けているとき、当該２つ以上の所定操作の中から最も優先度の高い操作に応じて、前記作業機械の運動情報を反映した作業機械運動情報を出力する出力装置と、
を備えている、操作装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１記載の操作装置において、
前記運動情報は、前記作業機械における機体の運動情報である、操作装置。
【請求項３】
請求項１記載の操作装置において、
前記優先度を設定するための入力を受け付ける優先度設定部をさらに備えている、操作装置。
【請求項４】
請求項１記載の操作装置において、
前記出力装置は、前記操作部が受けている前記所定操作に対応する反映度に応じて前記作業機械運動情報を出力し、
前記反映度は、前記操作部が複数の前記所定操作のそれぞれを個別に受けている場合に前記作業機械の前記運動情報を、前記出力装置が出力する前記作業機械運動情報に反映させる程度を複数の前記所定操作のそれぞれに対応させて示すものである、操作装置。
【請求項５】
請求項４記載の操作装置において、
複数の前記所定操作のそれぞれに対応する前記反映度を設定するための入力を受け付ける反映度設定部をさらに備えている、操作装置。
【請求項６】
請求項５記載の操作装置において、
前記反映度設定部は、前記反映度として、前記作業機械の前記運動情報を前記出力装置が出力する前記作業機械運動情報に反映させないゼロ反映度を設定可能である、操作装置。
【請求項７】
請求項６記載の操作装置において、
前記反映度設定部は、前記運動情報の種類別に前記ゼロ反映度を設定可能である、操作装置。
【請求項８】
請求項１記載の操作装置において、
前記出力装置は、前記操作部が前記所定操作を１つだけ受けているとき、前記操作部が受けている当該所定操作に応じて、前記作業機械の運動情報を反映した作業機械運動情報を出力する、操作装置。
【請求項９】
請求項１記載の操作装置において、
前記操作者が着座可能な運転席と、
前記運転席に運動を生じさせる運転席出力装置をさらに備え、
前記出力装置は、前記運動情報を前記運転席の前記運動に反映させることで前記作業機械運動情報を出力する前記運転席出力装置により構成される、操作装置。
【請求項１０】
請求項１記載の操作装置において、
前記運動情報は、前記作業機械の振動情報であり、
前記出力装置は、前記作業機械運動情報として、前記振動情報を反映した作業機械振動情報を出力する、操作装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置及び操作システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建設機械や運搬機械等の作業機械を操作するための操作装置の一例として遠隔操作装置が知られている。遠隔操作装置は、操作を受け付ける操作部を備えていて、操作者が当該操作部を操作することにより作業機械を遠隔操作可能に構成されている。前記遠隔操作装置は、操作者が立ち入ることが好ましくない場所（例えば、崖崩れの虞がある場所や周辺の建物の倒壊の虞がある場所等）で、作業機械を無人で作業させるために使用される。
【０００３】
下記特許文献１には、この種の遠隔操作装置の一例が開示されている。この遠隔操作装
は、操作者が着座する運転席と、運転席を地面に対して傾斜させる傾き出力装置と、運転席を振動させる振動出力装置と、調整部とを有している。調整部は、作業機械に設けられた傾斜センサにより取得した傾斜情報を基に傾き出力装置を駆動し、作業機械に設けられた振動センサにより取得した振動情報を基に振動出力装置を駆動する。これにより、操作者が作業機械に実際に搭乗していた場合に体感される作業機械の傾きや振動を、遠隔操作装置の運転席においても体感できるようになっている。
【０００４】
前記調整部は、前記操作部から出力される操作信号を基に、作業機械が行う作業内容（走行作業、荷吊り作業、及び掘削作業等）を認識する。そして、調整部は、この認識した作業内容に応じて、センサが取得した振動情報を出力する際のゲインを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－７１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に示す遠隔操作装置では、操作レバーが受けている操作に応じて判別される作業内容に応じて振動情報のゲインを調整するようにしている。しかしながら、この遠隔操作装置では、操作レバーが受けている個々の操作に応じたゲインの調整や、操作レバーが２つ以上の操作を同時に受けている場合におけるゲインの調整は規定されていない。このため、操作レバーが受ける個々の操作に対応するゲインに基づいて出力される振動情報が操作者の予期するものと異なる虞がある。また、操作者が個々の操作に対応するゲインに基づいて出力される振動情報を把握できたとしても、操作レバーが２つ以上の操作を同時に受けている場合におけるゲインに基づいて出力される振動情報は操作者の予期するものと異なる虞がある。例えば、操作レバーが受けている２つ以上の操作のうち初めに受ける操作に対応するゲインと後から受ける操作に対応するゲインとが異なる場合に、後から受ける操作に対応するゲインに基づいて振動情報が出力されると、操作の順番によって異なるゲインに基づいて振動情報が出力されることになり、操作者の予期しないゲインになり得る。作業機械の操作中に操作者の予期しないゲインに基づいて振動情報が出力されると、操作者の操作環境が低下して操作の効率の悪化を招いてしまう。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、作業機械の操作者の操作環境を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る操作装置は、操作者による作業機械を作動させるための操作を受ける操作部と、前記操作部が２つ以上の所定操作を受けているとき、当該２つ以上の所定操作の中から最も優先度の高い操作に応じて、前記作業機械の運動情報を反映した作業機械運動情報を出力する出力装置と、を備えているものである。
【０００９】
この構成によれば、操作部が２つ以上の所定操作を受けているときに、当該２つ以上の所定操作のうち優先度が最も高い操作に応じて、出力装置により作業機械の運動情報を反映した作業機械運動情報が出力される。したがって、優先度が低い所定操作に応じて出力装置により作業機械運動情報が出力されるのを防止することができる。よって、出力装置により出力される作業機械運動情報を作業機械の操作者が容易に予期しうるものとすることができ、これにより、作業機械の操作者の操作環境を向上させることができる。
【００１０】
第２の発明に係る操作装置は、第１の発明において、前記運動情報は、前記作業機械における機体の運動情報であることが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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