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公開番号2025084394
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198265
出願日2023-11-22
発明の名称作業機械、外部管理機器、作業管理システム、作業管理方法および作業管理プログラム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250527BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の遠隔操作、作業機械の自動運転、および、自動運転のためのティーチングに利用することが可能な技術を提案する。
【解決手段】作業機械(100)は、遠隔操作を許可する遠隔操作モードと、前記遠隔操作を許可するとともに前記遠隔操作に応じたティーチングデータを取得するためのティーチングモードと、前記ティーチングデータを用いる自動運転を許可する自動運転モードと、を外部管理機器(200)からの外部指示に基づいて切り替えるコントローラ(20)を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔操作を許可する遠隔操作モードと、前記遠隔操作を許可するとともに前記遠隔操作に応じたティーチングデータを取得するためのティーチングモードと、前記ティーチングデータを用いる自動運転を許可する自動運転モードと、を外部管理機器からの外部指示に基づいて切り替えるコントローラを備える作業機械。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記外部指示に基づいて前記遠隔操作および前記自動運転の一方を許可する第１コントローラと、
前記自動運転モードにおいて前記ティーチングデータに応じた自動運転操作量を前記第１コントローラに入力する第２コントローラと、を含み、
前記第１コントローラは、前記自動運転モードにおいて、前記自動運転操作量に応じた制御操作量を制御対象に入力するように構成される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記第１コントローラは、前記遠隔操作モードおよび前記ティーチングモードのそれぞれにおいて、前記外部管理機器から前記遠隔操作の操作量である遠隔操作量の入力を受け、前記遠隔操作量に応じた制御操作量を制御対象に入力するように構成される、請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記第２コントローラは、前記ティーチングモードにおいて、前記制御操作量に応じて動作する前記制御対象の出力である制御量に相関する制御量相関データを前記ティーチングデータとして記憶する記憶器である作業機械記憶器を含む、請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
電源と、
前記外部管理機器からの前記外部指示を受信する通信機と、
前記電源からの電力が前記第１コントローラに供給されるか否かを前記外部指示に応じて切り替えることが可能なように構成される第１出力器と、
前記電源からの電力が前記第２コントローラに供給されるか否かを前記外部指示に応じて切り替えることが可能なように構成される第２出力器と、をさらに備える、請求項２に記載の作業機械。
【請求項６】
実機操作モードにおいて用いられる実機操作装置と、
前記遠隔操作モード、前記ティーチングモードまたは前記自動運転モードから前記実機操作モードに切り替えることが可能な切替弁と、をさらに備え、
前記実機操作モードにおいて、前記第１出力器は、前記電源からの電力が前記第１コントローラに供給されることを阻止するように構成され、前記第２出力器は、前記電源からの電力が前記第２コントローラに供給されることを阻止するように構成され、前記実機操作装置に与えられる操作に応じて制御対象が動作するように構成される、請求項５に記載の作業機械。
【請求項７】
前記第１コントローラは、前記第１コントローラの起動時に前記第２コントローラからの自動運転モード指示の入力を受けることで前記自動運転を許可するように構成される、請求項２に記載の作業機械。
【請求項８】
前記遠隔操作モードと前記ティーチングモードと前記自動運転モードとを請求項１～７の何れか１項に記載の作業機械において切り替えるための前記外部指示を、入力器が受ける入力操作に応じて出力するように構成される外部管理機器。
【請求項９】
前記遠隔操作を受ける遠隔操作器を含む第１外部機器と、
端末操作を受け、前記端末操作に応じて前記外部指示を出力する第２外部機器と、を備え、
前記第１外部機器および前記第２外部機器の少なくとも一方は、前記第１外部機器と前記第２外部機器の両方が前記作業機械に対するアクセスを確立しているか否かを判定するように構成される、請求項８に記載の外部管理機器。
【請求項１０】
請求項１～７の何れか１項に記載の作業機械と、
前記外部管理機器と、を備える作業管理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、油圧ショベルなどの作業機械および当該作業機械に関連する技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の作業機械の各々から動作状況を受信する受信装置と、表示装置と、複数の前記作業機械の各々の動作状況を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を有する管理システムを開示する。
【０００３】
特許文献２は、地図画像を表示する表示装置と、複数の作業機械の各々から、前記作業機械の位置情報、および、前記作業機械が自動運転されているか否かの情報を受信する受信装置と、前記地図画像上において、自動運転されている前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていることを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を有する管理システムを開示する。
【０００４】
特許文献３は、内部に操作装置が設けられた運転室と、前記運転室の外部に設けられた外部操作装置の操作に基づく動作要素の制御中に、前記操作装置の操作に基づく前記動作要素の制御への切換指示を受けて、前記動作要素の制御を、前記操作装置の操作に基づく制御に切り換える制御装置と、を有するショベルを開示する。
【０００５】
特許文献４は、搭乗運転と無線操縦の両モードで操縦可能とした無線操縦車において、搭乗運転モード用の電気操作レバー装置を、これの回動方向及び回動角によってバルブ制御装置に対する制御電気信号を出力する構成とすると共に、この搭乗運転モード用の電気操作レバー装置と無線操縦制御装置とを、モード切換リレーを介してバルブ制御装置に接続した無線操縦車を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２３－７０６１７号公報
特開２０２３－７１１４７号公報
特開２０２２－１５２９７０号公報
特開平１－２９０８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本開示における第１の課題は次のとおりである。すなわち、作業機械の遠隔操作、作業機械の自動運転、および、自動運転のためのティーチングに利用することが可能な技術を提案することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示における第１の目的は、作業機械の遠隔操作、作業機械の自動運転、および、自動運転のためのティーチングに利用することが可能な技術を提供することである。
【０００９】
前記第１の課題を解決するための第１の発明は、以下の作業機械、外部管理機器、作業管理システム、作業管理方法および作業管理プログラムを含む。
【００１０】
前記第１の発明の一態様に係る作業機械は、遠隔操作を許可する遠隔操作モードと、前記遠隔操作を許可するとともに前記遠隔操作に応じたティーチングデータを取得するためのティーチングモードと、前記ティーチングデータを用いる自動運転を許可する自動運転モードと、を外部管理機器からの外部指示に基づいて切り替えるコントローラを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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