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公開番号2025084187
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023197872
出願日2023-11-22
発明の名称作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250527BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】検知装置の作動状態をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像Im100を取得することと、撮像画像Im100を含む表示画面Dp1を表示装置に表示させることと、を有する。作業機械の制御方法は、監視エリアにおける検知対象物Ob1を検知する検知処理部が有効である場合、撮像画像Im100に対して設定される基準点を中心とする仮想円の周方向と径方向との少なくとも一方に移動する有効オブジェクトX1を、表示画面Dp1における撮像画像Im100に重ねて表示すること、を更に有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、
前記撮像画像を含む表示画面を表示装置に表示させることと、
前記監視エリアにおける検知対象物を検知する検知処理部が有効である場合、前記撮像画像に対して設定される基準点を中心とする仮想円の周方向と径方向との少なくとも一方に移動する有効オブジェクトを、前記表示画面における前記撮像画像に重ねて表示することと、を有する、
作業機械の制御方法。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記表示画面における前記基準点に機体オブジェクトを表示することを更に有する、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項３】
前記検知処理部の検知結果に応じて、前記有効オブジェクトの表示態様を変化させる、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項４】
前記有効オブジェクトは、透過性を有する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項５】
前記撮像画像は、俯瞰画像である、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項６】
前記有効オブジェクトは、前記仮想円の半径に沿って長さを有し、前記仮想円の周方向に移動する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項７】
前記撮像画像は、前記仮想円の周方向の一部である第１端から第２端までの除外範囲を欠いた形状を有し、
前記有効オブジェクトは、前記除外範囲をスキップして前記第１端から前記第２端に移動する、
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
【請求項８】
前記有効オブジェクトは、前記基準点側から前記仮想円の外周側に向けて、前記仮想円の径方向に移動する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項９】
前記有効オブジェクトは、可動範囲の最外端まで移動すると、前記可動範囲の最内端に移動する、
請求項８に記載の作業機械の制御方法。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する機能を有する作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、周囲に存在する物体を検知可能な作業機械（ショベル）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械は、上部旋回体に取り付けられたカメラと、表示装置と、物体検知装置と、を備える。物体検知装置は、ショベルの周囲に設定された所定の検知範囲内で所定の物体を検知する。この作業機械では、表示装置に表示される画像に、カメラ画像を表示する第１領域と、物体検知機能の作動状態を表示する第２領域と、を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１８／００８５４２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記関連技術では、表示装置に表示される情報量が多く、オペレータにおいては、検知処理部（物体検知機能）の作動状態を見落とす可能性があり、あるいは、検知装置の作動状態を見落とさないように表示装置を注視する必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、検知処理部の作動状態をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得することと、前記撮像画像を含む表示画面を表示装置に表示させることと、前記監視エリアにおける検知対象物を検知する検知処理部が有効である場合、前記撮像画像に対して設定される基準点を中心とする仮想円の周方向と径方向との少なくとも一方に移動する有効オブジェクトを、前記表示画面における前記撮像画像に重ねて表示することと、を有する。
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、画像取得部と、表示処理部と、を備える。前記画像取得部は、作業機械の周囲の監視エリアの撮像画像を取得する。前記表示処理部は、前記撮像画像を含む表示画面を表示装置に表示させる。前記表示処理部は、前記監視エリアにおける検知対象物を検知する検知処理部が有効である場合、前記撮像画像に対して設定される基準点を中心とする仮想円の周方向と径方向との少なくとも一方に移動する有効オブジェクトを、前記表示画面における前記撮像画像に重ねて表示する。
【０００９】
本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記表示装置が搭載される機体と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、検知処理部の作動状態をオペレータが直感的に把握しやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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