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公開番号2025084017
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197765
出願日2023-11-21
発明の名称処理システム
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250526BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】処理装置を搬送装置の搬送面に隣接した位置に配置する場合に、処理装置をより適切に支持することである。
【解決手段】処理システム1は、多関節ロボット30と、基台60と、を備える。多関節ロボット30は、ベルトコンベア2の搬送面に隣接する位置で基台60に配置される。基台60は、本体部61と、脚部62と、を備える。本体部61は、多関節ロボット30が配置されると共に、地面と接することで多関節ロボット30を支持する。脚部62は、本体部61から離間した位置に向かって延在して地面と接することで本体部61を支持する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
処理装置と、基台と、を備えた処理システムであって、
前記処理装置は、搬送装置の搬送面に隣接する位置で前記基台に配置され、
前記基台は、
前記処理装置が配置されると共に、地面と接することで前記処理装置を支持する本体部と、
前記本体部から離間した位置に向かって延在して地面と接することで前記本体部を支持する脚部と、を備える、
ことを特徴とする処理システム。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記脚部は、前記搬送面の鉛直下方に存在する空間において地面と接することで前記本体部を支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記脚部が地面と接する位置は、少なくとも前記搬送面における搬送方向の中央位置よりも、前記本体部から離間している位置である、
ことを特徴とする請求項２に記載の処理システム。
【請求項４】
前記処理装置は、前記処理装置の少なくとも一部分が前記搬送面の搬送方向に交わる方向へ移動する処理を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の処理システム。
【請求項５】
前記脚部は、前記本体部とは別体として形成されると共に、前記本体部から脱着可能である、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の処理システム。
【請求項６】
前記脚部の先端は、地面と接した状態で鉛直方向を回転軸として回動可能なキャスターにより構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の処理システム。
【請求項７】
前記処理装置が前記基台に配置された場合に、前記処理装置の重心は、前記基台の中心よりも前記搬送面寄りである、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の処理システム。
【請求項８】
基台であって、
処理装置を、搬送装置の搬送面に隣接する位置で当該基台に配置した場合に、
前記処理装置が配置されると共に、地面と接することで前記処理装置を支持する本体部と、
前記本体部から離間した位置に向かって延在して地面と接することで前記本体部を支持する脚部と、
を備えることを特徴とする基台。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理システム、及び基台に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々な分野において、ロボットの導入が進められている。従来からロボットが用いられている工業製品の製造分野はもちろんのことながら、例えば、食品の盛り付けを行う分野等でもロボットの導入が進められている。
このような盛り付けを行うロボットに関する技術の一例が、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許７１０９０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているように、ロボット等の処理装置で処理（例えば、盛り付け）を行う場合、処理対象物（例えば、容器）をベルトコンベア等の搬送装置で搬送することが広く行われている。この場合、処理装置は、搬送装置の搬送面に隣接した位置に配置されることが一般的である。
しかしながら、このような配置とした場合、処理装置の処理動作に伴う振動や、作業者の接触などが原因となり処理装置を支持する基台が揺れてしまうおそれがあった。それに伴い基台又は処理装置と搬送装置とが接触し、処理装置による処理が失敗する、処理対象物が搬送面上で意図しない姿勢となる、処理対象物に解放したもの（例えば、食品）が搬送面上に落下する、あるいは、処理装置や搬送装置が転倒するといった種々の問題が生じてしまう。
特に特許文献１に開示の技術のように、処理の過程において処理装置の一部（例えば、把持対象の物品の収容容器）を、搬送面の幅方向に移動させる構成の場合、この幅方向への動きが基台に作用することで、このような問題はより顕著になる。
【０００５】
また、このような問題は、処理装置の行う処理が食品の盛り付けである場合に限られるものではない。例えば、工業製品の製造に代表されるような、処理装置によって行われる様々な処理全般に共通するものである。
以上のように、従来の技術では、処理装置を搬送装置の搬送面に隣接した位置に配置する場合に、処理装置を支持することについて未だ改善の余地があった。
【０００６】
本発明の課題は、処理装置を搬送装置の搬送面に隣接した位置に配置する場合に、処理装置をより適切に支持することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る処理システムは、
処理装置と、基台と、を備えた処理システムであって、
前記処理装置は、搬送装置の搬送面に隣接する位置で前記基台に配置され、
前記基台は、
前記処理装置が配置された場合に、前記処理装置を支持する本体部と、
前記処理装置が配置された場合に、前記本体部から前記搬送面側に向かって延在する脚部と、を備える、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、処理装置を搬送装置の搬送面に隣接した位置に配置する場合に、処理装置をより適切に支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明に係る処理システム１の構成を模式的に示す模式図である。
制御装置１０のハードウェア構成を示す模式図である。
制御装置１０の機能的構成を示すブロック図である。
ハンド３１の先端に設置される把持部材３１ａの形状例を示す模式図である。
把持動作等の動作を実行する場合の、収容容器２０の収容空間、ハンド３１、把持部材３１ａ、ロボットアーム３２、及び具材の位置関係について示す図である。
一対の把持部材３１ａの開閉について示す図である。
検出部４０の近傍を拡大して示す斜視図である。
移送位置Ｐ１及び解放位置Ｐ２の近傍を示す模式図である。
移送位置Ｐ１及び解放位置Ｐ２の近傍を鉛直上方から俯瞰した図である。
ベルトコンベア２に隣接する方向から基台６０の構成をみた斜視図である。
ベルトコンベア２の下流方向から基台６０の構成をみた平面図である。
ベルトコンベア２に隣接する方向に反対側の方向から基台６０の構成をみた斜視図である。
処理システム１が実行する具材盛り付け処理の流れを示すフローチャートである。
処理システム１の各構成要素を遮蔽する遮蔽構造７０を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［実施形態］
［全体構成］
図１は、本発明に係る処理システム１の構成を模式的に示す模式図である。
ここで、処理システム１は、食材を盛り付けるシステムに本発明を適用することを想定したものである。そのため、以下の説明においては、処理システム１が、惣菜等の具材を把持し、この把持した具材を、惣菜の容器に盛り付ける場合を例に挙げて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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