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公開番号2025083044
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196706
出願日2023-11-20
発明の名称移動体管制装置、車両管制方法、及び車両
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人磯野国際特許商標事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】管制対象領域13における情報の取得が困難な状況下であっても、車両15を含む移動体の円滑な交通環境を維持する。
【解決手段】車両管制装置11は、所定の管制対象領域13に存して周辺監視機能、無線通信機能、及び、自動運転を行う運転制御機能を有し、車両15に係る環境状態又は通信状態を含む固有情報Vinfoを取得する情報取得部17と、情報取得部17により取得した固有情報Vinfoに基づいて車両15の移動を管制する管制制御部19と、を備える。管制対象領域13は、所定の大きさを呈する複数の単位領域31に分割管理されており、管制制御部19は、単位領域31の集合体よりなる専用領域33を、前記固有情報Vinfoに基づいて個々の車両15毎にそれぞれ固有の広さを採るように設定することにより個々の車両15毎の移動を管制する。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
所定の管制対象領域に存して周辺監視機能、無線通信機能、及び自動運転を行う運転制御機能を有する移動体の移動を管制する移動体管制装置であって、
前記移動体に係る環境状態又は通信状態を含む固有情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した前記固有情報に基づいて前記移動体の移動を管制する管制制御部と、を備え、
前記管制対象領域は、所定の大きさを呈する複数の単位領域に分割管理されており、
前記管制制御部は、前記単位領域の集合体よりなる専用領域を、前記固有情報に基づいて個々の移動体毎にそれぞれ固有の広さを採るように設定することにより個々の移動体毎の移動を管制する
ことを特徴とする移動体管制装置。
続きを表示（約 2,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体管制装置であって、
前記専用領域は、前記単位領域を複数連ねた集合体よりなり、
当該運転制御機能は、予め設定された移動計画に従って自動運転を行うものであり、
前記管制制御部は、前記専用領域を、前記移動計画を含む前記固有情報に基づいて個々の移動体毎にそれぞれ固有の経路及び広さを採るように設定する
ことを特徴とする移動体管制装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体管制装置であって、
前記移動体の前記固有情報を受付ける受付部と、
当該移動体に対して設定された前記専用領域に基づく移動を指示する指示部と、をさらに備え、
前記管制制御部は、前記受付部により受付けた当該移動体の固有情報に基づいて、当該移動体に固有の経路及び広さを採る専用領域を設定すると共に、当該設定した専用領域に基づく推奨移動計画を前記指示部を介して当該移動体に指示する
ことを特徴とする移動体管制装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両管制装置であって、
前記移動体に係る環境状態及び通信状態を予測する予測部をさらに備え、
前記情報取得部は、前記予測部を介して当該移動体に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報を取得し、
前記管制制御部は、前記情報取得部により取得した当該移動体に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報に基づいて、当該移動体に係る前記専用領域を、当該移動体に固有の経路及び広さを採るように設定する
ことを特徴とする移動体管制装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動体管制装置であって、
前記管制制御部は、
前記情報取得部により取得した当該移動体に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報に基づいて、当該移動体に係る環境状態及び通信状態の良否判定を行い、
当該良否判定の結果、当該移動体に係る環境状態又は通信状態のうち少なくともいずれか一方が不良である旨の判定が下された場合、前記管制対象領域のうち、当該不良判定が下された環境状態又は通信状態に係る不良領域を同定し、
当該移動体に係る前記専用領域を、当該移動体に固有の経路及び広さを採るように設定するに際し、前記同定された不良領域を当該専用領域から除外する
ことを特徴とする移動体管制装置。
【請求項６】
所定の管制対象領域に存して周辺監視機能、無線通信機能、及び、自動運転を行う運転制御機能を有する車両の移動を管制する際に用いられる車両管制方法であって、
前記車両に係る環境状態又は通信状態を含む固有情報を取得する取得工程と、
前記取得した固有情報に基づいて前記車両の移動を管制する管制工程と、を有し、
前記管制対象領域は、所定の大きさを呈する複数の単位領域に分割管理されており、
前記管制工程では、前記単位領域の集合体よりなる専用領域を、前記固有情報に基づいて個々の車両毎にそれぞれ固有の広さを採るように設定することにより個々の車両毎の移動を管制する
ことを特徴とする車両管制方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車両管制方法であって、
前記専用領域は、前記単位領域を複数連ねた集合体よりなり、
前記車両は、前記運転制御機能を有し、
当該運転制御機能は、予め設定された移動計画に従って自動運転を行うものであり、
前記管制工程では、前記専用領域を、前記移動計画を含む前記固有情報に基づいて個々の車両毎にそれぞれ固有の経路及び広さを採るように設定する
ことを特徴とする車両管制方法。
【請求項８】
請求項７に記載の車両管制方法であって、
前記車両の前記固有情報を受付ける受付工程と、
当該車両に対して設定された前記専用領域に基づく移動を指示する指示工程と、をさらに有し、
前記管制工程では、前記受付工程で受付けた当該車両の固有情報に基づいて当該車両に固有の経路及び広さを採る専用領域を設定し、前記指示工程では、当該設定した専用領域に基づく推奨移動計画を当該車両に指示する
ことを特徴とする車両管制方法。
【請求項９】
請求項７に記載の車両管制方法であって、
前記車両に係る環境状態及び通信状態をそれぞれ予測する予測工程をさらに有し、
前記取得工程では、前記予測工程で予測した当該車両に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報を取得し、
前記管制工程では、前記取得工程で取得した当該車両に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報に基づいて、当該車両に係る前記専用領域を、当該車両に固有の経路及び広さを採るように設定する
ことを特徴とする車両管制方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両管制方法であって、
前記管制工程では、
前記取得工程で取得した当該車両に係る環境状態及び通信状態に関する予測情報に基づいて、当該車両に係る環境状態及び通信状態の良否判定を行い、
当該良否判定の結果、当該車両に係る環境状態又は通信状態のうち少なくともいずれか一方が不良である旨の判定が下された場合、前記管制対象領域のうち、当該不良判定が下された環境状態又は通信状態に係る不良領域を同定し、
当該車両に係る前記専用領域を、当該車両に固有の経路及び広さを採るように設定するに際し、前記同定された不良領域を当該専用領域から除外する
ことを特徴とする車両管制方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体管制装置、車両管制方法、及び車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、複数の車両毎に相互に重複しない走行許可区間を割り当てる閉塞制御を行う管制制御装置と、管制制御装置及び車両制御装置間で通信を行う通信手段と、を備える車両管制制御システムの発明が開示されている。
特許文献１に係る車両管制制御システムでは、複数の各車両制御装置は、走行許可要求開始距離を自車の現在速度から停止可能な距離よりも長い距離として定め、自車の進行方向において走行許可区間の残りの区間の長さが走行許可要求開始距離以下となったときに、次の走行許可が得られるまで、繰り返し走行許可の要求と自車の現在位置情報を管制制御装置宛に送信する。
【０００３】
特許文献１に係る車両管制制御システムによれば、車両同士が干渉することなく相互に車間距離を確保した円滑な交通環境を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
ＷＯ２０１５／０３７０８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に係る車両管制制御システムでは、同システムに備わる通信手段を用いた管制制御装置及び車両制御装置間での無線通信を介して管制対象領域における環境条件情報の取得及び取得した環境条件情報に基づく車両の管制制御が行われる。
しかし、無線通信では、通信状態の不良による通信エラーの頻発、それに伴う通信遅延・通信途絶等の通信不良状態に陥るケースが想定される。すると、管制対象領域における環境条件情報の取得が困難となる。また、管制対象領域における天候不順等の環境条件によって、管制対象領域における環境条件情報の取得が困難となるケースも想定される。
【０００６】
このように、管制対象領域における環境条件情報の取得が困難な状況下では円滑な交通環境が損なわれるおそれがある。
本発明は、前記実情に鑑みてなされたもので、管制対象領域における情報の取得が困難な状況下であっても、移動体の円滑な交通環境を維持可能な移動体管制装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、管制対象領域における情報の取得が困難な状況下であっても、車両の円滑な交通環境を維持可能な車両管制方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、移動体管制装置により指示された推奨移動計画に従う円滑な自動運転を遂行可能な車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る移動体管制装置は、
所定の管制対象領域に存して周辺監視機能、無線通信機能、及び自動運転を行う運転制御機能を有する車両を含む移動体の移動を管制する移動体管制装置であって、
前記移動体に係る環境状態又は通信状態を含む固有情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した前記固有情報に基づいて前記移動体の移動を管制する管制制御部と、を備え、
前記管制対象領域は、所定の大きさを呈する複数の単位領域に分割管理されており、
前記管制制御部は、前記単位領域の集合体よりなる専用領域を、前記固有情報に基づいて個々の移動体毎にそれぞれ固有の広さを採るように設定することにより個々の移動体毎の移動を管制することを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、管制対象領域における情報の取得が困難な状況下であっても、移動体の円滑な交通環境を維持することができる。上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態で詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る車両管制装置の概略構成を表す機能ブロック図である。
図１Ａに示す車両管制装置のハードウェア構成を表すブロック図である。
図１Ａに示す車両管制装置を管制対象となる車両に適用した状態を例示的に表す説明図である。
本発明の実施形態に係る車両管制方法の処理の流れを概念的に表すフロー図である。
管制対象となる車両に設定された専用領域を例示的に表す説明図である。
管制対象となる複数の車両毎にそれぞれ設定された専用領域を例示的に表す説明図である。
管制対象となる車両に設定された専用領域が、不良領域との関係で修正される態様を例示的に表す説明図である。
管制対象となる車両に設定された専用領域が、不良領域との関係で修正される態様を例示的に表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る移動体管制装置、車両管制方法、及び車両について、適宜の図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明の実施形態に係る移動体管制装置の説明において、共通の機能を有する構成要素には共通の符号を付し、その重複した説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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