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公開番号2025082913
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196473
出願日2023-11-20
発明の名称多関節ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250523BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多関節ロボットの手先の位置精度を高めることのできる技術を提供する。
【解決手段】本開示の多関節ロボットは、基台と、基台に接続され、基台に対して回転駆動する第1アームと、第1アームを基台に対して回転させる第1駆動装置と、を備える。第1駆動装置は、第1モーターと、第1減速機とを有し、第1モーターの回転軸と第1減速機の出力軸とが交差している。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
多関節ロボットであって、
基台と、
前記基台に接続され、前記基台に対して回転駆動する第１アームと、
前記第１アームを前記基台に対して回転させる第１駆動装置と、
を備え、
前記第１駆動装置は、第１モーターと、第１減速機とを有し、
前記第１モーターの回転軸と前記第１減速機の出力軸とが交差している、多関節ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の多関節ロボットであって、
前記第１減速機は、ローラーギヤカム減速機である、多関節ロボット。
【請求項３】
請求項１に記載の多関節ロボットであって、更に、
前記第１アームに接続された第２アームと、
前記第２アームを前記第１アームに対して回転させる第２駆動装置と、
を備え、
前記第２駆動装置は、第２モーターと、第２減速機とを有し、
前記第２モーターの回転軸と前記第２減速機の出力軸とが交差している、多関節ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の多関節ロボットであって、
前記第２駆動装置は、前記第１アームに設けられている、多関節ロボット。
【請求項５】
請求項３に記載の多関節ロボットであって、更に、
前記第２アームの先端部分に設けられたシャフトと、
前記シャフトを上下運動させる第３駆動装置と、
備え、
前記第３駆動装置は、第３モーターと、第３減速機とを有し、
前記第３モーターの回転軸と前記第３減速機の出力軸とが交差している、多関節ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の多関節ロボットであって、
前記第２減速機と前記第３減速機のそれぞれは、ローラーギヤカム減速機であり、
前記第２減速機と前記第３減速機は、前記第２アームに設けられている、多関節ロボット。
【請求項７】
請求項３に記載の多関節ロボットであって、
前記第１駆動装置は、前記基台に設けられており、
前記第２駆動装置は、前記第２アームに設けられており、
前記第１減速機と前記第２減速機のそれぞれは、中空部を有するタレットと、前記タレットの外周に係合するローラーギヤカムと、を有するローラーギヤカム減速機であり、
前記第２アーム内に設けられた電気配線が、
（ｉ）前記第２減速機の前記タレットの前記中空部を通過して前記第２アームから前記第１アームに進入し、
（ｉｉ）前記第１アームの内部を通過して前記基台の上方に至り、
（ｉｉｉ）前記第１減速機の前記タレットの前記中空部を通過して前記基台の内部に至る、
ように配置されている、多関節ロボット。
【請求項８】
請求項１に記載の多関節ロボットであって、更に、
前記第１アームに接続された第２アームと、
前記第２アームを前記第１アームに対して回転させる第２駆動装置と、
を備え、
前記第２駆動装置は、第２モーターと、第２減速機とを有し、
前記第２モーターの回転軸と前記第２減速機の出力軸とが平行である、多関節ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業ロボットによる塗装方法が開示されている。この方法では、作業ロボットのハンド部にプリントヘッドを装着し、印刷対象とプリントヘッドとの距離を一定に維持した状態でプリントヘッドを動かしながら印刷を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０８３１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、塗装品質の向上のために作業ロボットのハンド部の位置精度が重要となる。塗装に限らず、多関節ロボットを用いて作業を行う場合は、位置精度が重要となる。そこで、多関節ロボットの手先の位置精度を高める技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、多関節ロボットが提供される。この多関節ロボットは、基台と、前記基台に接続され、前記基台に対して回転駆動する第１アームと、前記第１アームを前記基台に対して回転させる第１駆動装置と、を備える。前記第１駆動装置は、第１モーターと、第１減速機とを有し、前記第１モーターの回転軸と前記第１減速機の出力軸とが交差している。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態におけるスカラロボットの構成を示す説明図。
第１実施形態におけるスカラロボットの機構図。
第１実施形態におけるスカラロボットの各軸の駆動装置を示す説明図。
第１減速機の違いによる基台の高さを比較して示す説明図。
ローラーギヤカム減速機の構成を示す説明図。
トラクションドライブユニットの構成を示す説明図。
第２実施形態におけるスカラロボットの各軸の駆動装置を示す説明図。
第２実施形態における電気配線の経路を示す説明図。
第３実施形態におけるスカラロボットの各軸の駆動装置を示す説明図。
第４実施形態における６軸ロボットの構成を示す説明図。
第５実施形態における６軸ロボットの構成を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるスカラロボット１０１の構成を示す説明図であり、図２はその機構図である。スカラロボット１０１は、基台１１０と、第１アーム１２１と、第２アーム１２２と、シャフト１３０とを備えている。シャフト１３０は、第２アーム１２２の先端部分に設けられている。
【０００８】
第１アーム１２１は、第１関節Ｊ１で基台１１０に接続されており、基台１１０に対して回転可能に構成されている。第２アーム１２２は、第２関節Ｊ２で第１アーム１２１に接続されており、第１アーム１２１に対して回転可能に構成されている。シャフト１３０は、第３関節Ｊ３で第２アーム１２２の先端部分に接続されており、第２アーム１２２に対して上下移動可能に構成されている。シャフト１３０は、更に、第４関節Ｊ４で回転可能に支持されている。シャフト１３０の外周には、らせん状のボールねじ溝１３３と、シャフト１３０の中心軸に平行なスプライン溝１３４とが設けられている。ボールねじ溝１３３は、第３関節Ｊ３でシャフト１３０を昇降させるために使用される。スプライン溝１３４は、第４関節Ｊ４でシャフト１３０を回転させるために使用される。シャフト１３０の下端には、エンドエフェクターが装着される。エンドエフェクターは図示を省略している。基台１１０と第２アーム１２２との間には、電気配線１４０が設けられている。
【０００９】
関節Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４は、水平回転する回転関節であり、関節Ｊ３は上下運動する直動関節である。但し、第３関節Ｊ３を回転関節とし、第４関節Ｊ４を直動関節としてもよい。第１実施形態のスカラロボット１０１は、水平多関節ロボットである。なお、関節の数は２以上の任意の整数に設定可能である。
【００１０】
図３は、第１実施形態におけるスカラロボット１０１の各軸の駆動装置を示す説明図である。基台１１０には、第１関節Ｊ１を駆動する第１駆動装置１５１が設けられている。第１駆動装置１５１は、第１アーム１２１を基台１１０に対して回転させるように構成されている。第１駆動装置１５１は、第１モーターＭ１と、第１モーターＭ１に接続された第１減速機Ｇ１とを有する。第１減速機Ｇ１は、入力軸Ａ１ｍと出力軸Ａ１ｇとが交差するように構成されている。入力軸Ａ１ｍは、第１モーターＭ１の回転軸に相当する。出力軸Ａ１ｇは、第１関節Ｊ１の回転軸に相当する。出力軸Ａ１ｇは、第１アーム１２１の筐体に固定されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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