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公開番号2025042166
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149017
出願日2023-09-14
発明の名称移動機の移動制御システム及び移動機の移動制御方法
出願人住友重機械プロセス機器株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250319BHJP(制御;調整)
要約【課題】本開示は、停止位置の誤差を低減することが可能な移動機の移動制御システムを提供することを目的の一つとしている。
【解決手段】本開示の移動制御システム100は、複数の窯90に沿って第1方向に延びる移動路91を移動する移動機92を制御する移動制御システムであって、第1方向に所定の間隔で設置される複数の被検知体2と、移動機92に搭載され、被検知体2を検知する検知ユニット3と、被検知体2と検知ユニット3の間の離隔距離Dsを計測する距離計測部4と、検知ユニット3の検知結果と、距離計測部4の計測結果と、を用いて移動機92を停止させるための制動開始時期Tsを定める制御部7と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の窯に沿って第１方向に延びる移動路を移動する移動機を制御する移動制御システムであって、
前記第１方向に所定の間隔で設置される複数の被検知体と、
前記移動機に搭載され、前記被検知体を検知する検知ユニットと、
前記被検知体と前記検知ユニットの間の離隔距離を計測する距離計測部と、
前記検知ユニットの検知結果と、前記距離計測部の計測結果と、を用いて前記移動機を停止させるための制動開始時期を定める制御部と、
を備える移動制御システム。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記検知ユニットは、前記被検知体の検知状態に応じた検知信号を提供し、
前記制御部は、前記検知信号と、前記距離計測部で計測された前記離隔距離と、閾値とを用いて前記制動開始時期を定める、請求項１に記載の移動制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、被検知体に対応する修正値を記憶する記憶部を有し、前記記憶部に記憶された前記修正値に応じて前記閾値を変更する、請求項２に記載の移動制御システム。
【請求項４】
前記被検知体は反射部を有し、
前記距離計測部は、前記反射部で反射された電磁波を検知し、その検知結果に応じて前記離隔距離を特定する、請求項１に記載の移動制御システム。
【請求項５】
前記距離計測部は、前記第１方向に間隔をあけて複数配置される、請求項４に記載の移動制御システム。
【請求項６】
前記複数の距離計測部は、前記検知ユニットを前記第１方向に挟んで配置される、請求項５に記載の移動制御システム。
【請求項７】
複数の窯に沿って第１方向に延びる移動路を移動する移動機の移動制御方法であって、
前記移動機に搭載される検知ユニットによって、前記第１方向に所定の間隔で設置される複数の被検知体を検知する検知ステップと、
前記被検知体と前記検知ユニットの間の距離を計測する計測ステップと、
前記検知ステップの検知結果と、前記計測ステップの計測結果と、を用いて前記移動機を停止させるための制動開始時期を定めるステップと、
を含む移動制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、コークス炉用の移動機の移動制御システム及び移動機の移動制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
コークス炉において複数の窯に沿って設けられるレール上を走行する移動機が知られている。本出願人は、特許文献１により、コークス炉の移動機械の移動制御装置を開示した。この制御装置は、位置センサによって移動機械の走行方向での位置を検出する位置検出部と、移動機械を目的位置に停止させる停止指令部とを備え、移動機械の離接方向ずれ量に応じて停止位置を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２１９９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動機の移動制御システムは、移動機をレール上に左右方向に移動させるとともに、目標の窯前の窯芯位置（目標位置）に停止させるように制御する。移動機は制動開始から停止するまでの間に一定の制動距離を移動するため、システムは目標位置よりも手前で制動を開始するように制御する。このため、システムは目標位置を予測し、その予測結果に基づいて制動を開始する。しかし、経年変化等によりシステムの特性が変化すると、目標位置の予測精度が低下し、停止位置の誤差が増大する。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、停止位置の誤差を低減することが可能な移動機の移動制御システムを提供することを目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動制御システムは、複数の窯に沿って第１方向に延びる移動路を移動する移動機を制御する移動制御システムであって、第１方向に所定の間隔で設置される複数の被検知体と、移動機に搭載され、被検知体を検知する検知ユニットと、被検知体と検知ユニットの間の離隔距離を計測する距離計測部と、検知ユニットの検知結果と、距離計測部の計測結果と、を用いて移動機を停止させるための制動開始時期を定める制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、移動制御方法である。この方法は、複数の窯に沿って第１方向に延びる移動路を移動する移動機の移動制御方法であって、移動機に搭載される検知ユニットによって、第１方向に所定の間隔で設置される複数の被検知体を検知する検知ステップと、被検知体と検知ユニットの間の距離を計測する計測ステップと、検知ステップの検知結果と、計測ステップの計測結果と、を用いて移動機を停止させるための制動開始時期を定めるステップと、を含む。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、停止位置の誤差を低減することが可能な移動機の移動制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る移動制御システムを模式的に示す平面図である。
図１の移動制御システムを示すブロック図である。
被検知体、検知ユニット及び距離計測部の一例を示す側面図である。
被検知体と磁気検知ユニットの位置関係を示す図である。
被検知体の偏位量と検知信号の関係を示す図である。
図１の移動制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。
移動制御システムの動作の一例を示すタイムチャートである。
（【００１１】以降は省略されています）

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