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公開番号2025041787
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-26
出願番号2024226263,2022150582
出願日2024-12-23,2022-09-21
発明の名称車両用制御装置及び車両用制御方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20250318BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることを可能にする。
【解決手段】監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な自動運転ECU10であって、自車の走行を妨げる障害を特定する障害特定部111と、障害特定部111で障害を特定した場合に、障害を回避可能な自車の経路である回避経路を特定する回避対応策特定部131と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部131で特定する回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する許可部134とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両の運転者に向けて前記法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、
前記確認指示部で問い合わせさせた前記諾否に対する前記運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合には、前記回答取得部で前記法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
続きを表示（約 2,800 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能でない場合には、前記確認指示部での前記諾否の問い合わせなしに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転を実施する車両で用いることが可能であり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
【請求項５】
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と前記運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、
睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、前記睡眠不許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
【請求項７】
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）と、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１ａ）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部（１３４ａ）は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、その停止線に前記車両が到達するまでに前記車両の速度を規定値以下となるように制御し、前記車両がその停止線を跨いでいる間、前記規定値以下の速度で前記車両を走行させる通過制御部（１４２）を備える車両用制御装置。
【請求項９】
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記障害特定部（１１１ａ）は、緊急車両の前記車両への接近を、前記車両の走行を妨げる障害として特定し、
前記回避対応策特定部は、前記障害特定部で前記緊急車両の前記車両への接近を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、前記車両の運転者に向けて周辺監視を促す報知を行わせる監視促進部（１２１３）を備える車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置及び車両用制御方法に関するものである。
続きを表示（約 5,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レベル０の手動運転機能以外にレベル１からレベル５までの自動運転機能を備える自動運転用コントロールユニットが開示されている。
【０００３】
自動化レベルとしては、例えばＳＡＥが定義しているレベル０～５に区分された自動化レベルが知られている。レベル０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。レベル０は、いわゆる手動運転に相当する。レベル１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。レベル２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。レベル１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転である。レベル３は、高速道路等の特定の場所ではシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル４は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル３以上の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転である。レベル４以上の自動運転は、運転者の睡眠が許可される自動運転である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１０１４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、監視義務が運転者にない自動運転，運転者の睡眠が許可される自動運転といった高度な自動化レベルでの自動運転を行う技術が開示されているが、交通法規内の行動で障害の回避が困難な場合は想定されていない。よって、特許文献１に開示の技術では、自動運転中に障害を回避する場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合に、自動での障害の回避が難しくなるおそれがある。このように、交通法規若しくは交通マナーに囚われすぎた自動運転を継続し続けることが好ましくない状況もあり得る。
【０００６】
この開示の１つの目的は、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転を可能にする車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可部（１３４）は、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両の運転者に向けて法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、確認指示部で問い合わせさせた諾否に対する運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、第１許可部は、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合には、回答取得部で法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可部（１３４）は、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、監視義務なし自動運転のうちの車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、第１許可部は、睡眠許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部で特定する回避経路が、睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、睡眠不許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部で特定する回避経路が、睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）と、車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１ａ）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、第１許可部（１３４ａ）は、回避対応策特定部で特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する。
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可工程では、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両を一旦停止させる停止制御工程と、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両の運転者に向けて法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示工程と、確認指示工程で問い合わせさせた諾否に対する運転者からの回答を取得する回答取得工程とを備え、第１許可工程では、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合には、回答取得工程で法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可工程では、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、監視義務なし自動運転のうちの車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、第１許可工程では、睡眠許可自動運転中の場合には、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、睡眠不許可自動運転中の場合には、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程と、車両の走行環境を特定する走行環境特定工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、第１許可工程では、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、走行環境特定工程でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する。
【００１０】
以上の構成によれば、監視義務なし自動運転中に、車両の走行を妨げる障害を回避可能な回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であっても、その逸脱対応策での回避が可能になる。よって、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転が可能になる。また、自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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