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公開番号2025036552
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024228733,2024003492
出願日2024-12-25,2021-02-18
発明の名称車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250306BHJP(信号)
要約【課題】監視義務のない自動運転から監視義務のある自動運転に切り替わる場合に、切り替わり後の自動運転がハンズオンのモードかハンズオフのモードかを運転者により容易に認識させることを可能とする。
【解決手段】自車の周辺状況を示すための周辺状況画像を、自車の車室内で用いられる表示器91に表示させる表示制御部106と、自車が監視義務あり自動運転において実行するのが、ステアリングホイールの把持を必要とするハンズオンモードの自動運転か、ステアリングホイールの把持を必要としないハンズオフモードの自動運転かを特定するモード特定部102とを備え、表示制御部106は、自車が、監視義務なし自動運転から監視義務あり自動運転に切り替わる場合に、モード特定部102でハンズオンモードの自動運転と特定したかハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、周辺状況画像の表示を異ならせる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転から運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転に切り替えが可能な車両で用いられ、
前記車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御部（１０６，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ）とを備え、
前記表示制御部は、前記監視義務なし自動運転中に前記周辺状況画像を表示させている状態において前記自動運転の段階が自動化のより低い段階に切り替わる場合には、その自動運転の段階の切り替わりから所定時間経過後に、切り替わり前の自動運転の段階に応じた前記周辺状況画像の表示から切り替わり後の自動運転の段階に応じた前記周辺状況画像の表示に変化させる車両用表示制御装置。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御部（１０６，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ）と、
前記車両が運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転において実行するのが、前記車両のステアリングホイールの把持を必要とするハンズオンモードの自動運転か、前記ステアリングホイールの把持を必要としないハンズオフモードの自動運転かを特定するモード特定部（１０２）とを備え、
前記表示制御部は、前記車両が、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定したか前記ハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、前記周辺状況画像の表示を異ならせる車両用表示制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記周辺状況画像には、車線の画像を含むものであって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合には、前記車両の走行車線である自車線とその自車線以外の周辺車線とを表示させる一方、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合には、前記自車線と前記周辺車線とのうちの前記自車線のみを表示させる車両用表示制御装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記周辺状況画像には、障害物を示す画像を含むものであって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合には、前記自車線と前記周辺車線とのうちの前記自車線のみを表示させる一方、前記自車線に対応する障害物を示す画像と前記周辺車線に対応する障害物を示す画像とのいずれをも表示可能とさせる車両用表示制御装置。
【請求項５】
請求項２～４のいずれか１項において、
前記周辺状況画像は、前記車両の周辺を仮想視点から見た画像であって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合よりも、前記周辺状況画像での表示対象に対して遠くの前記仮想視点から見た前記周辺状況画像を表示させる一方、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合よりも、前記表示対象に対して近くの前記仮想視点から見た前記周辺状況画像を表示させる車両用表示制御装置。
【請求項６】
請求項２～５のいずれか１項において、
前記周辺状況画像は、前記車両の周辺を仮想視点から見た画像であって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合よりも、上方から俯瞰する前記仮想視点から見た前記周辺状況画像を表示させる一方、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合よりも、下方から俯瞰する前記仮想視点から見た前記周辺状況画像を表示させる車両用表示制御装置。
【請求項７】
請求項２～６のいずれか１項において、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合よりも、前記周辺状況画像として表示させる前記車両の周辺の領域を広くさせる一方、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合よりも、前記周辺状況画像として表示させる前記車両の周辺の領域を狭くさせる車両用表示制御装置。
【請求項８】
請求項２～７のいずれか１項において、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定したか前記ハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、前記周辺状況画像の少なくとも一部の色調を異ならせる車両用表示制御装置。
【請求項９】
請求項２～８のいずれか１項において、
前記周辺状況画像は、複数の画像要素を含むものであって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定したか前記ハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、前記画像要素の配置及び大きさの比率の少なくともいずれかを異ならせる車両用表示制御装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記周辺状況画像は、前記画像要素のうちの一つとして、前記ハンズオンモードか前記ハンズオフモードかを示す画像であるハンズオンオフ画像を含むものであって、
前記表示制御部は、前記モード特定部で前記ハンズオンモードの自動運転と特定した場合には、前記モード特定部で前記ハンズオフモードの自動運転と特定した場合よりも、前記ハンズオンオフ画像の大きさの比率を大きくさせる車両用表示制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法に関するものである。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを段階的に行う技術が開示されている。特許文献１には、手動運転モードから自動運転モードへ段階的に切り替える際の自動化レベルを、通知インジケータによって表示する技術が開示されている。
【０００３】
自動化レベルとしては、例えばＳＡＥが定義しているレベル０～５に区分された自動化レベルが知られている。レベル０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。レベル０は、いわゆる手動運転に相当する。レベル１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。レベル２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。レベル１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転である。レベル３は、高速道路等の特定の場所ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。レベル４は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－２４７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されているような手動運転モードから自動運転モードへの切り替えだけでなく、自動運転モードにおいて自動化レベルの低い自動運転に切り替えることも考えられる。ここで、監視義務のないレベル３以上の自動運転から監視義務のあるレベル２の自動運転に切り替わる場合、同じ自動化レベルであっても、運転者に要求される作業が異なる場合が考えられる。詳しくは、レベル２の自動運転では、運転者の運転操作が必要ないため、ステアリングホイールの把持が要求されるハンズオンのモードの場合もあれば、ステアリングホイールの把持が要求されないハンズオフのモードの場合もあると考えられる。このような問題に対して、特許文献１に開示されているように自動化レベルを表示する構成では、自動化レベルの切り替わり後の自動運転がハンズオンのモードかハンズオフのモードかを運転者に認識させることができない。
【０００６】
この開示のひとつの目的は、監視義務のない自動運転から監視義務のある自動運転に切り替わる場合に、切り替わり後の自動運転がハンズオンのモードかハンズオフのモードかを運転者により容易に認識させることを可能とする車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御装置は、運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転から運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転に切り替えが可能な車両で用いられ、車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御部（１０６，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ）とを備え、表示制御部は、監視義務なし自動運転中に周辺状況画像を表示させている状態において自動運転の段階が自動化のより低い段階に切り替わる場合には、その自動運転の段階の切り替わりから所定時間経過後に、切り替わり前の自動運転の段階に応じた周辺状況画像の表示から切り替わり後の自動運転の段階に応じた周辺状況画像の表示に変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御装置は、車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御部（１０６，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ）と、車両が運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転において実行するのが、車両のステアリングホイールの把持を必要とするハンズオンモードの自動運転か、ステアリングホイールの把持を必要としないハンズオフモードの自動運転かを特定するモード特定部（１０２）とを備え、表示制御部は、車両が、モード特定部でハンズオンモードの自動運転と特定したかハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、周辺状況画像の表示を異ならせる。
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御方法は、運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転から運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転に切り替えが可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御工程と、車両が監視義務あり自動運転において実行するのが、車両のステアリングホイールの把持を必要とするハンズオンモードの自動運転か、ステアリングホイールの把持を必要としないハンズオフモードの自動運転かを特定するモード特定工程とを含み、表示制御工程では、監視義務なし自動運転中に周辺状況画像を表示させている状態において自動運転の段階が自動化のより低い段階に切り替わる場合には、その自動運転の段階の切り替わりから所定時間経過後に、切り替わり前の自動運転の段階に応じた周辺状況画像の表示から切り替わり後の自動運転の段階に応じた周辺状況画像の表示に変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御方法は、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の周辺状況を示すための画像である周辺状況画像を、車両の車室内で用いられる表示器（９１，９１ｂ）に表示させる表示制御工程と、車両が運転者の監視義務がある自動運転である監視義務あり自動運転において実行するのが、車両のステアリングホイールの把持を必要とするハンズオンモードの自動運転か、ステアリングホイールの把持を必要としないハンズオフモードの自動運転かを特定するモード特定工程とを含み、表示制御工程では、車両が、モード特定工程でハンズオンモードの自動運転と特定したかハンズオフモードの自動運転と特定したかに応じて、周辺状況画像の表示を異ならせる。
【００１０】
以上の構成によれば、監視義務なし自動運転から、監視義務あり自動運転のうちの、ハンズオンモードの自動運転に切り替わるか、ハンズオフモードの自動運転に切り替わるかに応じて、車両の車室内で用いられる表示器に表示させる周辺状況画像の表示を異ならせることになる。よって、車両の運転者は、周辺状況画像の表示の違いから、ハンズオンモードの自動運転に切り替わるか、ハンズオフモードの自動運転に切り替わるかをより容易に認識することが可能になる。その結果、監視義務のない自動運転から監視義務のある自動運転に切り替わる場合に、切り替わり後の自動運転がハンズオンのモードかハンズオフのモードかを運転者により容易に認識させることが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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