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公開番号2025034999
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141725
出願日2023-08-31
発明の名称作業車両の移動量推定モデルの生成方法および作業車両の移動量推定モデルの生成装置
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定するための作業車両の移動量推定モデルを生成する。
【解決手段】少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データと作業車両の移動量を示すデータとを学習用データセットとして、前記車体データが入力されると前記移動量を出力するように学習された学習モデルである移動量推定モデルを生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両の移動量推定モデルの生成方法であって、
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データと作業車両の移動量を示すデータとを学習用データセットとして、前記車体データが入力されると前記移動量を出力するように学習された学習モデルである移動量推定モデルを生成するステップ、
を含む作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記作業車両の移動量を示すデータは、前記作業車両の位置の計測データに基づいて生成される
請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項３】
ＧＮＳＳによって前記作業車両の位置を推定するステップを含み、
前記移動量推定モデルを生成するステップで、前記計測データに係る計測精度が所定の閾値より高いときに取得された前記計測データに基づいて生成された、前記作業車両の移動量を示すデータを新たな学習用データセットとして用いて、前記移動量推定モデルを再学習する、
請求項２に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項４】
前記移動量推定モデルと、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データとに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を推定するステップを含み、
前記移動量推定モデルを生成するステップで、前記移動量に係る値の推定の精度が所定の閾値より低いときに、新たな学習用データセットを用いて前記移動量推定モデルを再学習するステップと、
を含む請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項５】
前記移動量推定モデルを生成するステップで、更新の指示を受け付けたときに、前記移動量推定モデルの再学習を開始する、
請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項６】
前記移動量推定モデルと、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データとに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を推定するステップ、
を含み、
前記作業車両の移動量に係る値を推定するステップで、再学習された前記移動量推定モデルの信頼度が所定の閾値を超える場合に、再学習された前記移動量推定モデルを用いて前記作業車両の移動量に係る値を推定する
請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項７】
複数の移動量推定モデルを用いて前記作業車両の移動量を推定するステップと、
前記作業車両の移動量を計測するステップと、
推定された前記移動量と計測された前記移動量とのずれに基づいて、前記複数の移動量推定モデルから一つの移動量推定モデルを選択するステップと
を含む請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項８】
前記移動量推定モデルを生成するステップで、複数の作業車両から取得された前記車体データと前記移動量を示すデータとを用いて前記移動量推定モデルを生成する
請求項１に記載の作業車両の移動量推定モデルの生成方法。
【請求項９】
作業車両の移動量推定モデルの学習装置であって、
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データと作業車両の移動量を示すデータとを学習用データセットとして、前記車体データが入力されると前記移動量を出力するように学習された学習モデルである移動量推定モデルを生成する学習部、
を備える作業車両の移動量推定モデルの生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブレードの刃先を設計面に追従させる作業車両が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、制御装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して作業車両の位置を特定し、特定した位置に基づいてブレードの目標高さを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１５／０８３４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術のようにＧＮＳＳを利用した制御は、施工現場の環境によってはＧＮＳＳの電波が受信できず、作業車両の位置を特定することができない可能性がある。そのため、ＧＮＳＳに代えて自律航法によって作業車両の位置を特定することが考えられる。
【０００５】
作業車両は、作業を行いながら走行前進することがある。作業車両は、作業対象からの反力を受けて走行することになる。この反力の影響によって、自律航法によって得られる作業車両の位置と実際の位置とに誤差が生じる可能性がある。
本開示の目的は、作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定するための作業車両の移動量推定モデルの生成方法および作業車両の移動量推定モデルの生成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、作業車両の移動量推定モデルの生成方法は、作業車両の移動量推定モデルの生成方法であって、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データと作業車両の移動量を示すデータとを学習用データセットとして、前記車体データが入力されると前記移動量を出力するように学習された学習モデルである移動量推定モデルを生成するステップ、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、作業車両の計測システムは、作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定するための作業車両の移動量推定モデルを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第１の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る位置出力方法を示すフローチャートである。
第１の実施形態に係る運動状態モデルの再学習方法を示すフローチャートである。
第３の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、例えばブルドーザである。作業車両１００は、車体１１０、走行装置１２０、作業機１３０、運転室１４０を備える。
【００１０】
走行装置１２０は、車体１１０の下部に設けられる。走行装置１２０は、クローラ１２１、スプロケット１２２を一対備える。一対のクローラ１２１は、ぞれぞれ車体１１０の左と右とに設けられる。スプロケット１２２の駆動によってクローラ１２１が回転することで、作業車両１００が走行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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