TOP
|
特許
|
意匠
|
商標
特許ウォッチ
Twitter
他の特許を見る
公開番号
2025035032
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2025-03-13
出願番号
2023141774
出願日
2023-08-31
発明の名称
判定システムおよび判定方法
出願人
株式会社小松製作所
代理人
弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類
E02F
9/20 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約
【課題】GNSSによる測位が正確であるか否かを判定する。
【解決手段】取得部は、GNSSに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する。判定部は、作業車両の車体データと位置データとに基づいて、位置データの正確さを判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲
【請求項1】
GNSSに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する取得部と、
前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する判定部と、
を備える判定システム。
続きを表示(約 1,000 文字)
【請求項2】
作業車両の車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を推定する推定部を備え、
前記判定部は、前記移動量に係る値と前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する、
請求項1に記載の判定システム。
【請求項3】
前記判定部は、前記移動量に係る値と前記位置データとを同じ種類の量に変換したときの差が所定の閾値より小さい場合に、前記位置データが正確であると判定する
請求項2に記載の判定システム。
【請求項4】
前記推定部は、前記作業車両の移動量に係る値の信頼度をさらに出力し、
前記判定部は、前記信頼度が所定の閾値以上であって、かつ前記移動量に係る値と前記位置データとを同じ種類の量に変換したときの差が所定の閾値より小さい場合に、前記位置データが正確であると判定する
請求項3に記載の判定システム。
【請求項5】
前記判定部は、作業車両の車体データとGNSSに基づいて計測される位置データとから前記位置データの正確さを出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データと前記位置データとを入力することで、前記位置データの正確さを判定する、
請求項1に記載の判定システム。
【請求項6】
前記推定部は、車体データから移動量に係る値を出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データを入力することで、前記移動量に係る値を推定する
請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の判定システム。
【請求項7】
前記車体データは、前記作業車両の走行体の動力に係る値を含む
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の判定システム。
【請求項8】
前記車体データは、前記作業車両の作業機の状態に係る値を含む
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の判定システム。
【請求項9】
前記車体データは、前記作業車両の外部を撮像する撮像装置の計測データをさらに含む
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の判定システム。
【請求項10】
GNSSに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得するステップと、
前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定するステップと、
を備える判定方法。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本開示は、判定システムおよび判定方法に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、ブレードの刃先を設計面に追従させる作業車両が開示されている。特許文献1に開示された技術によれば、制御装置は、GNSS(Global Navigation Satellite System)を利用して作業車両の位置を特定し、特定した位置に基づいてブレードの目標高さを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
国際公開第2015/083469号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
GNSSによる測位は、GNSS衛星から発信される電波の発信時刻と受信時刻の差を計算することでなされる。そのため、地形や構造物によって電波のマルチパスが生じると、測位結果が正確でなくなることがある。
本開示の目的は、GNSSによる測位が正確であるか否かを判定することができる判定システムおよび判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様によれば、判定システムは、GNSSに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する取得部と、前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する判定部と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
上記態様によれば、判定システムは、GNSSによる測位が正確であるか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
第1の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第1の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第1の実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第1の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第1の実施形態に係るGNSSセンサの正確さの判定方法を示すフローチャートである。
第2の実施形態に係るGNSSセンサの正確さの判定方法を示すフローチャートである。
第3の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第4の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
〈第1の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図1は、第1の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第1の実施形態に係る作業車両100は、例えばブルドーザである。作業車両100は、車体110、走行装置120、作業機130、運転室140を備える。
【0009】
走行装置120は、車体110の下部に設けられる。走行装置120は、クローラ121、スプロケット122を一対備える。一対のクローラ121は、ぞれぞれ車体110の左と右とに設けられる。スプロケット122の駆動によってクローラ121が回転することで、作業車両100が走行する。
【0010】
作業機130は、土砂等の掘削対象の掘削および運搬に用いられる。作業機130は、リフトフレーム131、ブレード132、ブレードリフトシリンダ133、リッパ134、およびリッパリフトシリンダ135を備える。ブレード132は車体110の前方に配置される。リッパ134は車体110の後方に配置される。
(【0011】以降は省略されています)
この特許をJ-PlatPatで参照する
関連特許
個人
長尺平板パネル
4日前
個人
構造物の検査方法
5日前
株式会社東部
多翼型鋼管杭
7日前
株式会社大林組
基礎構造
11日前
カナデビア株式会社
起伏ゲート
5日前
日本車輌製造株式会社
杭打機
7日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
日立建機株式会社
建設機械
11日前
株式会社クボタ
作業機
11日前
日立建機株式会社
作業機械
13日前
カナデビア株式会社
係留装置及びその制御方法
5日前
構法開発株式会社
埋込継手構造
4日前
日立建機株式会社
建設機械
13日前
日立建機株式会社
走行装置
14日前
株式会社クボタ
フロントローダ及び作業車両
4日前
末広産業株式会社
水路用型枠ユニット
12日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
日立建機株式会社
建設機械
11日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
日立建機株式会社
作業機械
7日前
日立建機株式会社
作業機械
12日前
日立建機株式会社
作業機械
12日前
株式会社熊谷組
山留めアンカーの位置測量方法
13日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
住友建機株式会社
ショベル、ショベルの制御装置
12日前
株式会社本久
砂防堰堤構造及び砂防堰堤構築方法
11日前
株式会社日立建機ティエラ
建設機械
12日前
東電設計株式会社
鉄塔基礎構造
11日前
日立建機株式会社
電動式作業車両
17日前
東京コンテック株式会社
地盤復旧オーガー及び地盤復旧方法
4日前
株式会社日立建機ティエラ
作業車両
13日前
日立建機株式会社
作業機械
12日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
日立建機株式会社
作業機械
12日前
日立建機株式会社
作業機械
11日前
続きを見る
他の特許を見る