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公開番号2025035032
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141774
出願日2023-08-31
発明の名称判定システムおよび判定方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】GNSSによる測位が正確であるか否かを判定する。
【解決手段】取得部は、GNSSに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する。判定部は、作業車両の車体データと位置データとに基づいて、位置データの正確さを判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ＧＮＳＳに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する取得部と、
前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する判定部と、
を備える判定システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
作業車両の車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を推定する推定部を備え、
前記判定部は、前記移動量に係る値と前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する、
請求項１に記載の判定システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記移動量に係る値と前記位置データとを同じ種類の量に変換したときの差が所定の閾値より小さい場合に、前記位置データが正確であると判定する
請求項２に記載の判定システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記作業車両の移動量に係る値の信頼度をさらに出力し、
前記判定部は、前記信頼度が所定の閾値以上であって、かつ前記移動量に係る値と前記位置データとを同じ種類の量に変換したときの差が所定の閾値より小さい場合に、前記位置データが正確であると判定する
請求項３に記載の判定システム。
【請求項５】
前記判定部は、作業車両の車体データとＧＮＳＳに基づいて計測される位置データとから前記位置データの正確さを出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データと前記位置データとを入力することで、前記位置データの正確さを判定する、
請求項１に記載の判定システム。
【請求項６】
前記推定部は、車体データから移動量に係る値を出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データを入力することで、前記移動量に係る値を推定する
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項７】
前記車体データは、前記作業車両の走行体の動力に係る値を含む
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項８】
前記車体データは、前記作業車両の作業機の状態に係る値を含む
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項９】
前記車体データは、前記作業車両の外部を撮像する撮像装置の計測データをさらに含む
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の判定システム。
【請求項１０】
ＧＮＳＳに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得するステップと、
前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定するステップと、
を備える判定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、判定システムおよび判定方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブレードの刃先を設計面に追従させる作業車両が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、制御装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して作業車両の位置を特定し、特定した位置に基づいてブレードの目標高さを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１５／０８３４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＮＳＳによる測位は、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波の発信時刻と受信時刻の差を計算することでなされる。そのため、地形や構造物によって電波のマルチパスが生じると、測位結果が正確でなくなることがある。
本開示の目的は、ＧＮＳＳによる測位が正確であるか否かを判定することができる判定システムおよび判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様によれば、判定システムは、ＧＮＳＳに基づいて作業車両の位置を示す位置データを取得する取得部と、前記作業車両の車体データと前記位置データとに基づいて、前記位置データの正確さを判定する判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、判定システムは、ＧＮＳＳによる測位が正確であるか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第１の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第１の実施形態に係るＧＮＳＳセンサの正確さの判定方法を示すフローチャートである。
第２の実施形態に係るＧＮＳＳセンサの正確さの判定方法を示すフローチャートである。
第３の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第４の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、例えばブルドーザである。作業車両１００は、車体１１０、走行装置１２０、作業機１３０、運転室１４０を備える。
【０００９】
走行装置１２０は、車体１１０の下部に設けられる。走行装置１２０は、クローラ１２１、スプロケット１２２を一対備える。一対のクローラ１２１は、ぞれぞれ車体１１０の左と右とに設けられる。スプロケット１２２の駆動によってクローラ１２１が回転することで、作業車両１００が走行する。
【００１０】
作業機１３０は、土砂等の掘削対象の掘削および運搬に用いられる。作業機１３０は、リフトフレーム１３１、ブレード１３２、ブレードリフトシリンダ１３３、リッパ１３４、およびリッパリフトシリンダ１３５を備える。ブレード１３２は車体１１０の前方に配置される。リッパ１３４は車体１１０の後方に配置される。
（【００１１】以降は省略されています）

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