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公開番号2025014118
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-29
出願番号2024112076
出願日2024-07-12
発明の名称移動目標検出のためのレーダ点群の処理方法及び装置
出願人富士通株式会社
代理人弁理士法人ITOH
主分類G01S 13/89 20060101AFI20250122BHJP(測定;試験)
要約【課題】本発明の実施例は、移動目標検出のためのレーダ点群の処理方法及び装置を提供する。
【解決手段】該方法は、レーダフレームを単位として、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理をそれぞれ行うステップと、点群前処理が行われた複数のレーダフレームに対してフレーム併合処理を行うステップと、フレーム併合処理が行われた該複数のレーダフレームにおけるレーダ点群に対して点群後処理を行うステップと、を含む。本発明の実施例によれば、動作のカテゴリを限定する必要がなく、移動目標の検出を実現し、検出精度を向上させることができる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
移動目標検出のためのレーダ点群の処理装置であって、
レーダフレームを単位として、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理をそれぞれ行う前処理部と、
点群前処理が行われた複数のレーダフレームに対してフレーム併合処理を行う併合処理部と、
フレーム併合処理が行われた前記複数のレーダフレームにおけるレーダ点群に対して点群後処理を行う後処理部と、を含む、装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記前処理部は、単一のフレームのレーダ点群に対して点群前処理を行う際に、
現在のレーダフレームにおける点群をフィルタリングし、
所定のポリシーに従って、前記レーダフレームにおける保留すべき点群を決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記所定のポリシーは、
前記レーダフレームにおける点群の数が第１の閾値を超えないことであり、
フィルタリング後の前記点群の数が前記第１の閾値を超えていない場合、前記前処理部は、フィルタリング後の前記点群を前記レーダフレームにおける保留すべき点群とし、
フィルタリング後の前記点群の数が前記第１の閾値を超えている場合、前記前処理部は、フィルタリング後の前記点群をサンプリングし、前記レーダフレームにおける保留すべき点群を取得し、前記レーダフレームにおける保留すべき点群の数は、前記第１の閾値を超えない、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記所定のポリシーは、
前記レーダフレームにおける点群の数が併合すべき総点数の所定の割合を超えないことであり、
フィルタリング後の前記点群の数が併合すべき総点数の前記所定の割合を超えていない場合、前記前処理部は、フィルタリング後の前記点群を前記レーダフレームにおける保留すべき点群とし、
フィルタリング後の前記点群の数が併合すべき総点数の前記所定の割合を超えている場合、前記前処理部は、フィルタリング後の前記点群をサンプリングし、前記レーダフレームにおける保留すべき点群を取得し、前記レーダフレームにおける保留すべき点群の数は、前記併合すべき総点数の前記所定の割合を超えない、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記併合処理部は、
現在のレーダフレームのデータに対して有効性判断を行い、
前記レーダフレームのデータが有効である場合、点群の数が少なくとも併合すべき総点数以上になるまで、前記レーダフレームから始めて、一定の数のフレーム内で、直前の各レーダフレームにおける点群を順次併合する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記レーダフレーム及び前記レーダフレームの直前の所定数のレーダフレームの点群の総数が第２の閾値未満である場合、前記併合処理部は、前記レーダフレームのデータが無効であると判定し、そうでない場合、前記レーダフレームのデータが有効であると判定する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記後処理部は、併合処理後の複数のレーダフレームにおいて、点群の空間分布特性及び／又は速度分布特性に基づいて、併合すべき総点数の点群を選択する、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記後処理部は、併合処理後の複数のレーダフレームにおける全ての点群をサンプリングし、前記併合すべき総点数の点群を取得し、或いは、
前記後処理部は、前記併合処理後の複数のレーダフレームのうちの時間的に最後のフレーム以外の他のレーダフレームにおける点群を保留し、前記最後のフレームにおける点群をサンプリングし、前記併合すべき総点数の点群を取得する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
移動目標の検出装置であって、
複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理を行い、併合すべき総点数の点群を取得する請求項１乃至８の何れかに記載の装置と、
移動目標検出モデルを使用して前記併合すべき総点数の点群に対して移動目標検出を行い、移動目標を取得する検出装置と、を含む、装置。
【請求項１０】
コンピュータプログラムが記憶されたメモリと、プロセッサと、を含む電子機器であって、前記プロセッサは、
レーダフレームを単位として、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理をそれぞれ行うステップと、
点群前処理が行われた複数のレーダフレームに対してフレーム併合処理を行うステップと、
フレーム併合処理が行われた前記複数のレーダフレームにおけるレーダ点群に対して点群後処理を行い、併合すべき総点数の点群を取得するステップと、
移動目標検出モデルを使用して前記併合すべき総点数の点群に対して移動目標検出を行い、移動目標を取得するステップと、を含む方法を実現するように前記コンピュータプログラムを実行するように構成される、電子機器。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、レーダ検出の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
レーダ点群に基づく人体のキーポイントの検出方法は、プライバシーを侵害せず、光がなく、又は部分的に遮蔽されているシーンにおいて動作でき、且つ人体のキーポイントの実の空間位置を取得できるため、広く応用されている。
【０００３】
図１は、レーダ点群に基づく人体キーポイントの検出方法の応用の概略図である。図１に示すように、人体が動いている際に、レーダから対応する点群を取得し、点群から人体のキーポイント情報を検出することができ、該人体のキーポイント情報は、動作検出、行動分析及び転倒検出などに利用することができる。
【０００４】
動作検出及び行動分析では、キーポイントの相対位置及び統計情報を分析することによって、動作及び行動を決定することができる。転倒検出では、人体のキーポイント位置の高さ情報に基づいて、目標が転倒したか否かを判断することができる。
【０００５】
なお、上述した技術背景の説明は、本発明の技術案を明確、完全に理解させるための説明であり、当業者を理解させるために記述されているものである。これらの技術案は、単なる本発明の背景技術部分として説明されたものであり、当業者により周知されたものではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の発明者の発見によると、ある状況において、レーダは、一度に人体の身体の反射情報の一部しか取得できず、異なる動作について、空間と時間に点群の分布の差異が存在する。また、キーポイント検出モデルに入力されたレーダ点群の品質は、キーポイントの検出精度に直接影響を及ぼす。
【０００７】
上記の技術的問題の少なくとも１つ又は同様な問題を鑑み、本発明の実施例は、検出精度を向上させることができる、移動目標検出のためのレーダ点群の処理方法及び装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施例の１つの態様では、移動目標検出のためのレーダ点群の処理装置であって、レーダフレームを単位として、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理をそれぞれ行う前処理部と、点群前処理が行われた複数のレーダフレームに対してフレーム併合処理を行う併合処理部と、フレーム併合処理が行われた前記複数のレーダフレームにおけるレーダ点群に対して点群後処理を行う後処理部と、を含む、装置を提供する。
【０００９】
本発明の実施例のもう１つの態様では、移動目標の検出装置であって、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理を行い、併合すべき総点数の点群を取得する上記の実施例に記載の装置と、移動目標検出モデルを使用して前記併合すべき総点数の点群に対して移動目標検出を行い、移動目標を取得する検出装置と、を含む、装置を提供する。
【００１０】
本発明の実施例のもう１つの態様では、コンピュータプログラムが記憶されたメモリと、プロセッサと、を含む電子機器であって、前記プロセッサは、レーダフレームを単位として、複数のフレームのレーダ点群に対して点群前処理をそれぞれ行うステップと、点群前処理が行われた複数のレーダフレームに対してフレーム併合処理を行うステップと、フレーム併合処理が行われた前記複数のレーダフレームにおけるレーダ点群に対して点群後処理を行い、併合すべき総点数の点群を取得するステップと、移動目標検出モデルを使用して前記併合すべき総点数の点群に対して移動目標検出を行い、移動目標を取得するステップと、を含む方法を実現するように前記コンピュータプログラムを実行するように構成される、電子機器。
（【００１１】以降は省略されています）

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