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公開番号2025005267
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-16
出願番号2023105397
出願日2023-06-27
発明の名称移動体および履帯式走行体
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B62D 55/06 20060101AFI20250108BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】履帯式走行体を備えた移動体が超信地旋回などを行う場合でも、移動体を大型化させることなく、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を検知する。
【解決手段】履帯によって走行する履帯式走行体を備えて超信地旋回と信地旋回との少なくとも何れか一方が可能な移動体において、前記履帯式走行体の前記履帯の内側に、周囲の物体を検知するための物体検知装置を設置する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
履帯によって走行する履帯式走行体を備えて超信地旋回と信地旋回との少なくとも何れか一方が可能な移動体において、
前記履帯式走行体の前記履帯の内側に、周囲の物体を検知するための物体検知装置を設置する、
ことを特徴とする移動体。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記物体検知装置は、前記履帯式走行体の転輪を支持する構造体部に設置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記物体検知装置は、前記履帯式走行体の前記構造体部における前方端部と後方端部とに設置される、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記物体検知装置は、前記転輪の上部に、設置される、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項５】
前記物体検知装置は、前記履帯式走行体を備える本体の前面および後面に、更に設置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
複数の前記物体検知装置は、検知範囲をオーバーラップさせることで、周囲３６０度の物体を検知可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記物体検知装置は、超音波センサである、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項８】
超信地旋回と信地旋回との少なくとも何れか一方が可能な移動体に設けられ、履帯によって走行する履帯式走行体において、
前記履帯式走行体の前記履帯の内側に、周囲の物体を検知するための物体検知装置を設置する、
ことを特徴とする履帯式走行体。
【請求項９】
前記物体検知装置は、前記履帯式走行体の転輪を支持する構造体部に設置される、
ことを特徴とする請求項８に記載の履帯式走行体。
【請求項１０】
前記物体検知装置は、前記履帯式走行体の前記構造体部における前方端部と後方端部とに設置される、
ことを特徴とする請求項９に記載の履帯式走行体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体および履帯式走行体に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車輪に掛け回した履帯によって走行する履帯式走行体を備えた走行装置（移動体）が知られている。このような履帯式走行体を備えた移動体は、いわゆる超信地旋回や信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。
【０００３】
特許文献１には、超信地旋回を行うことができる履帯式走行体を備えた移動体が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、履帯式走行体を備えた移動体が超信地旋回などを行う場合、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体にぶつかってしまうことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、履帯式走行体を備えた移動体が超信地旋回などを行う場合でも、移動体を大型化させることなく、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、履帯によって走行する履帯式走行体を備えて超信地旋回と信地旋回との少なくとも何れか一方が可能な移動体において、前記履帯式走行体の前記履帯の内側に、周囲の物体を検知するための物体検知装置を設置する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、履帯式走行体を備えた移動体が超信地旋回などを行う場合でも、移動体を大型化させることなく、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を検知することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施の形態にかかる走行装置の構成の一例を示す外観斜視図である。
図２は、履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
図３は、超信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図４は、信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図５は、走行装置に超音波センサを複数設置して全方位カバーした例を示す図である。
図６は、走行装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図７は、走行装置の障害物検知部による自律走行の際の超音波センサを用いた物体検知の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、移動体および履帯式走行体の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、実施の形態にかかる走行装置１の構成の一例を示す外観斜視図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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