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公開番号2025002031
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101938
出願日2023-06-21
発明の名称物流倉庫の制御装置
出願人株式会社豊田自動織機,国立研究開発法人産業技術総合研究所
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B65G 1/137 20060101AFI20241226BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる物流倉庫の制御装置を提供する。
【解決手段】自動倉庫100には搬送機22と隣接する一時配置エリア125が設けられている。そして、経路演算部13は、一時配置エリア125への物品150の入庫に関する制約条件に関する第1の基準論理式(例えば式(84)～(86))と、一時配置エリアへの物品150の移動に関する制約条件に関する第2の基準論理式(例えば、式(112)～(121))と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部13は、第1の基準論理式及び第2の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリア125を用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【選択図】図32
特許請求の範囲【請求項１】
物品を保管する自動倉庫と、
並べられた複数の前記物品を搬送する搬送レーンと、
前記搬送レーンと前記自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、
前記物品が前記搬送レーン、前記搬送機、及び前記自動倉庫の順で移動するとき、前記物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、
前記搬送経路情報に基づいて、前記物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記自動倉庫には前記搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、
前記経路演算部は、
前記一時配置エリアへの前記物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、
前記一時配置エリアへの前記物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、前記搬送経路情報を演算する、物流倉庫の制御装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、前記物品の前記横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び前記搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、
前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されている、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
【請求項３】
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、前記搬送経路情報を演算する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
【請求項４】
前記経路演算部は、
取得される複数の前記搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、
前記物品の横方向のコストを最小化させる前記搬送経路情報を探索する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流倉庫の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物品を保管する物流倉庫として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この物流倉庫は、搬送レーンから物品を搬入して、自動倉庫へ保管する。また、この物流倉庫は、自動倉庫に保管された物品を所定のタイミングで搬送して出庫する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－８１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自動倉庫には多数の物品が保管される。そのため、制御装置が、物品を入庫するとき、及び物品を出庫するときには、効率のよい搬送経路をを演算する必要がある。しかしながら、このような搬送経路の演算は、演算の負荷が膨大になるという問題がある。
【０００５】
従って、本発明は、物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる物流倉庫の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る物流倉庫の制御装置は、物品を保管する自動倉庫と、並べられた複数の物品を搬送する搬送レーンと、搬送レーンと自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、物品が搬送レーン、搬送機、及び自動倉庫の順で移動するとき、物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、搬送経路情報に基づいて、物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、自動倉庫には搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、経路演算部は、一時配置エリアへの物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、一時配置エリアへの物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。
【０００７】
物流倉庫の制御装置において、物品情報取得部は、物品が搬送レーン、搬送機、及び自動倉庫の順で移動するとき、または自動倉庫、搬送機、及び搬送レーンの順で移動するとき、物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する。また、経路演算部は、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する。この場合、経路演算部は、物品の移動初期状態と、物品完了状態との間において、どのような搬送経路にて移動するべきかを演算することができる。このとき、経路演算部は、制約条件に基づく基準論理式を満たすように演算することで、搬送経路において制約される動作などを、基準論理式を演算することで容易に排除することができる。その結果、経路演算部は、少ない演算の負荷にて、適切な搬送経路を演算することができる。また、自動倉庫には搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられている。そして、経路演算部は、一時配置エリアへの物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、一時配置エリアへの物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部は、第１の基準論理式及び第２の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリアを用いた搬送経路を効率よく探索することができる。以上より、物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる。
【０００８】
搬送機は、一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部は、物品の横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されていてよい。このように、垂直搬送機の構造上、横方向の移動が３回程度連続することで、効率よく移動することが可能となる場合は存在するが、昇降動作を連続させても物品の移動は生じない。従って、経路演算部は、横方向への移動を３フェーズという適切な数のフェーズにするのに対し、昇降動作を１ステップとすることで、効率のよい搬送経路の演算を行い易くなる。また、垂直搬送機から移動可能な一時配置エリアの階層が定義されているため、経路演算部は、各階層における一時配置エリアを適切に考慮して搬送経路を演算することができる。
【０００９】
搬送機は、一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、搬送経路情報を演算する。これにより、経路演算部は、補助論理式を用いることで第１の搬送棚との関係で制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリアを用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【００１０】
経路演算部は、取得される複数の搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、物品の横方向のコストを最小化させる搬送経路情報を探索してよい。この場合、経路演算部は、物品の横方向への移動のコストに基づいて最も効率よく物品を移動できる搬送経路を採用することが可能となる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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