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公開番号2024179928
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2023099267
出願日2023-06-16
発明の名称測位システム、車両運転試験装置及び移動体
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 19/11 20100101AFI20241219BHJP(測定;試験)
要約【課題】建屋の内外において衛星信号による高精度な測位が可能となる。
【解決手段】測位システムは、建屋の内部に配置される第1通信装置と、建屋の内外を移動する移動体に搭載され、第1通信装置との間で通信可能な第2通信装置と、第1通信装置と第2通信装置との通信結果を取得し、取得した通信結果に基づいて、衛星から送信される衛星信号と同一種類の情報を含む疑似衛星信号を生成する疑似信号生成装置とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
建屋の内部に配置される第１通信装置と、
前記建屋の内外を移動する移動体に搭載され、前記第１通信装置との間で通信可能な第２通信装置と、
前記第１通信装置と前記第２通信装置との通信結果を取得し、取得した前記通信結果に基づいて、衛星から送信される衛星信号と同一種類の情報を含む疑似衛星信号を生成する疑似信号生成装置と
を備える測位システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１通信装置は、複数設けられ、
前記通信結果は、前記第２通信装置と、前記第１通信装置との通信結果であり、
前記疑似信号生成装置は、
前記通信結果に基づいて、前記移動体の絶対位置を算出し、
前記絶対位置が算出された時刻に対応する時刻情報と、前記時刻情報で示される時刻における前記衛星の位置を示す衛星位置情報とを取得し、
前記絶対位置、前記時刻情報及び前記衛星位置情報に基づいて、前記疑似衛星信号を生成する
請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
前記第１通信装置は、前記第１通信装置について前記第２通信装置との通信可能範囲が重複した重複通信範囲が前記建屋の内部から外部にはみ出すように設定される
請求項１に記載の測位システム。
【請求項４】
前記第１通信装置及び前記第２通信装置は、一方が装置識別情報を含む相対測位信号を送信する送信装置であり、他方が前記相対測位信号を受信する受信装置である
請求項１に記載の測位システム。
【請求項５】
前記建屋には、前記移動体が移動する移動経路が設けられ、
前記第１通信装置は、前記建屋の内部に前記移動体の移動経路に沿って所定の間隔で複数配置される
請求項１に記載の測位システム。
【請求項６】
前記移動体に搭載され、生成された前記疑似衛星信号に基づいて、前記建屋の内部を移動する前記移動体の位置を算出する位置算出装置を更に備える
請求項１に記載の測位システム。
【請求項７】
前記位置算出装置は、前記移動体に搭載される
請求項６に記載の測位システム。
【請求項８】
前記第２通信装置は、前記衛星信号及び前記疑似衛星信号を受信可能であり、受信した前記衛星信号及び前記疑似衛星信号を前記位置算出装置に送信し、
前記位置算出装置は、前記第２通信装置からの前記衛星信号及び前記疑似衛星信号に基づいて前記移動体の位置を算出し、
前記疑似信号生成装置は、生成した前記疑似衛星信号を前記第２通信装置に送信する
請求項６に記載の測位システム。
【請求項９】
移動体である試験車両が移動する移動経路と、
前記試験車両の試験条件を再現する条件再現機構と、
前記移動経路及び前記条件再現機構の少なくとも一部を覆う建屋と、
請求項１に記載の測位システムと
を備え、
前記測位システムは、前記移動体に搭載され、生成された前記疑似衛星信号に基づいて、前記建屋の内部を移動する前記移動体の位置を算出する
車両運転試験装置。
【請求項１０】
本体及び運転装置を有し、建屋の内外に連続する移動経路を移動可能な移動体であって、
前記建屋の内部に配置される第１通信装置との間で通信可能な第２通信装置と、
前記第１通信装置と前記第２通信装置との通信結果を取得し、取得した前記通信結果に基づいて、衛星から送信される衛星信号と同一種類の情報を含む疑似衛星信号を生成する疑似信号生成装置と、
生成された前記疑似衛星信号に基づいて、前記建屋の内部の前記移動経路を移動する前記移動体の位置を算出する位置算出装置と、
前記位置算出装置で算出された前記位置に基づいて、前記運転装置の動作を制御する制御装置と
を備える移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測位システム、車両運転試験装置及び移動体に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
建屋の外部で移動体の測位を行う場合、例えばＧＮＳＳ衛星、ＧＰＳ衛星からの衛星信号を使用した絶対位置の測位を行うことが可能である。また、建屋の内部で移動体の測位を行う場合、建屋の内部では衛星信号が減衰するため、例えばビーコン信号等の相対測位信号を使用した相対位置の測位が可能である（例えば、特許文献１、２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４４６１２３５号公報
特許第７２５７１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば車両等の移動体の自動運転を行う場合、移動体の位置を検出するためには衛星信号による測位が必要となる。建屋の内部等のような衛星信号が減衰して十分な強度で受信できない環境においても、衛星信号により移動体の位置を精度よく検出することが求められる。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、建屋の内外において衛星信号による高精度な測位が可能な測位システム、車両運転試験装置及び移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る測位システムは、建屋の内部に配置される第１通信装置と、前記建屋の内外を移動する移動体に搭載され、前記第１通信装置との間で通信可能な第２通信装置と、前記第１通信装置と前記第２通信装置との通信結果を取得し、取得した前記通信結果に基づいて、衛星から送信される衛星信号と同一種類の情報を含む疑似衛星信号を生成する疑似信号生成装置とを備える。
【０００７】
本開示に係る車両運転試験装置は、移動体である試験車両が移動する移動経路と、前記試験車両の試験条件を再現する条件再現機構と、前記移動経路及び前記条件再現機構の少なくとも一部を覆う建屋と、上記の測位システムとを備え、前記測位システムは、前記移動体に搭載され、生成された前記疑似衛星信号に基づいて、前記建屋の内部を移動する前記移動体の位置を算出する。
【０００８】
本開示に係る移動体は、本体及び運転装置を有し、建屋の内外に連続する移動経路を移動可能な移動体であって、前記建屋の内部に配置される第１通信装置との間で通信可能な第２通信装置と、前記第１通信装置と前記第２通信装置との通信結果を取得し、取得した前記通信結果に基づいて、衛星から送信される衛星信号と同一種類の情報を含む疑似衛星信号を生成する疑似信号生成装置と、生成された前記疑似衛星信号に基づいて、前記建屋の内部の前記移動経路を移動する前記移動体の位置を算出する位置算出装置と、前記位置算出装置で算出された前記位置に基づいて、前記運転装置の動作を制御する制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、建屋の内外において衛星信号による高精度な測位が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る測位システムの一例を模式的に示す図である。
図２は、本実施形態に係る測位システムの一例を示す機能ブロック図である。
図３は、建屋の内部の構成の一例を示す図である。
図４は、測位システムの動作の一例を示す図である。
図５は、測位システムの動作の一例を示す図である。
図６は、測位システムの動作の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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