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公開番号2024169566
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2024161021,2023111268
出願日2024-09-18,2017-12-06
発明の名称作業車両用の目標経路生成システム及び作業車両用の目標経路生成方法
出願人ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241128BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】ユーザの価値観などに適した自動走行用の目標経路を簡易な操作で得られるようにする。
【解決手段】作業車両用の目標経路生成システムは、圃場において作業車両(トラクタ1)を自動走行させるための複数の直線経路(第2直進作業経路部P2b)を生成する経路生成部を備える。経路生成部は、圃場の形状に基づいて複数の直線経路(第2直進作業経路部P2b)の各々の方位を調整する。
【選択図】図17
特許請求の範囲【請求項１】
圃場において作業車両を自動走行させるための複数の直線経路を生成する経路生成部を備え、
前記経路生成部は、前記圃場の形状に基づいて前記複数の直線経路の各々の方位を調整する、
作業車両用の目標経路生成システム。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記経路生成部は、基準作業方向に基づいて前記複数の直線経路を生成し、前記複数の直線経路が並ぶ方向に前記基準作業方向と非平行の前記圃場の外形辺である非平行外形辺が位置する場合に、前記基準作業方向と前記非平行外形辺とに基づいて前記複数の直線経路の各々の方位を調整する、
請求項１に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
【請求項３】
前記経路生成部は、前記複数の直線経路のうち前記非平行外形辺までの距離が短い直線経路ほど前記非平行外形辺に近い方位となるように、前記複数の直線経路の各々の方位を調整する、
請求項２に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
【請求項４】
圃場において作業車両を自動走行させるための複数の直線経路を生成することと、
前記圃場の形状に基づいて前記複数の直線経路の各々の方位を調整することと、を有する、
作業車両用の目標経路生成方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車、などの乗用作業車両、および、無人草刈機などの無人作業車両を自動走行させるための目標経路を生成する作業車両用の目標経路生成システム及び作業車両用の目標経路生成方法に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車両用の目標経路生成システムとしては、例えば、トラクタ（作業車両）が圃場（作業地）の外周に沿って走行することで取得された圃場の大きさや形状などの作業地データに基づいて、ユーザが、目標経路生成用の任意設定データとして、圃場の角位置や変曲点などの複数の作業領域特定地点、作業開始位置、作業開始方向、作業終了位置などを、ユーザの価値観などに基づいて手動入力することにより、入力された任意設定データに基づくユーザの価値観などに応じた自動走行用の目標経路を生成するように構成された経路生成装置などがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１７３９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業車両用の目標経路生成システムにおいては、目標経路の生成に必要な任意設定データの全てをユーザが入力することになっている。これは、任意設定データの入力に慣れたユーザにとっては、ユーザの価値観などに基づいた任意設定データの入力を行えることから、目標経路生成システムによるユーザの価値観などに応じた目標経路の生成が可能になる。
しかしながら、任意設定データの入力操作が苦手なユーザにおいては、任意設定データの入力に手間取ることが多いことから、その入力の簡略化が望まれている。また、ユーザの価値観などに基づく任意設定データの入力が適正に行われなかった場合には、それに起因して、例えば、目標経路生成システムにて生成された目標経路から得られる作業面積が狭くなる、あるいは、目標経路生成システムにて生成された目標経路において非作業走行距離が長くなる、といったユーザの価値観などにそぐわない、自動走行による作業時に不利益を生じさせる不適正な目標経路が生成される虞がある。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザに任意設定データの入力を強いることなく、ユーザの価値観などに適した自動走行用の目標経路を生成して、自動走行による作業の有益化を図れるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る作業車両用の目標経路生成システムは、圃場において作業車両を自動走行させるための複数の直線経路を生成する経路生成部を備える。前記経路生成部は、前記圃場の形状に基づいて前記複数の直線経路の各々の方位を調整する。
一態様に係る作業車両用の目標経路生成方法は、圃場において作業車両を自動走行させるための複数の直線経路を生成することと、前記圃場の形状に基づいて前記複数の直線経路の各々の方位を調整することと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
トラクタの左側面図
トラクタの自動走行に関する制御構成を示すブロック図
目標経路生成制御のフローチャート
目標経路生成部による作業領域の特定と基準作業方向などの選定とを示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第１例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第２例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第３例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第４例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第５例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第６例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第７例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第８例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第９例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第１０例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第１１例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第１２例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路のうちの第１３例示経路を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路における方向転換経路部のうちの第１例示経路部を示す図
目標経路生成部により生成される目標経路における方向転換経路部のうちの第２例示経路部を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明に係る作業車両用の目標経路生成システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の目標経路生成システムは、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車、などの乗用作業車両、および、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。
【０００９】
図１～２に示すように、本実施形態で例示するトラクタ１は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である圃場での自動走行が可能に構成されている。作業車両用の自動走行システムは、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２と、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３とを備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な液晶パネル（表示部の一例）４などを有するタブレット型のパーソナルコンピュータが採用されている。
なお、携帯通信端末３には、ノート型のパーソナルコンピュータまたはスマートフォンなどを採用することができる。
【００１０】
図１に示すように、トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１はロータリ耕耘仕様に構成されている。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置６に代えて、プラウ、播種装置、散布装置、などの作業装置を連結することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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