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公開番号2024152406
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066588
出願日2023-04-14
発明の名称搬送対象物の搬送方法
出願人株式会社カネカ
代理人弁理士法人アスフィ国際特許事務所
主分類B65G 59/04 20060101AFI20241018BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】容器内に搬送対象物が配置されている場合であっても、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりすることを防ぐことができる搬送対象物の搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送対象物を吸着する吸着部材と、吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、筒状部材と接続されており筒状部材よりも剛性が低い樹脂チューブと、を有している吸着ハンドを準備するステップと、容器内に搬送対象物を配置するステップと、筒状部材を容器内に挿入するステップと、吸着部材が搬送対象物を吸着するステップと、を有し、筒状部材を容器内に挿入するステップにおいて、樹脂チューブは容器内に挿入されない搬送対象物の搬送方法。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を吸着する吸着部材と、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材と接続されており前記筒状部材よりも剛性が低い樹脂チューブと、を有している吸着ハンドを準備するステップと、
容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
を有し、
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記樹脂チューブは前記容器内に挿入されない搬送対象物の搬送方法。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記筒状部材は、前記長手方向の端であって前記樹脂チューブと接続されている第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している請求項１に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項３】
前記吸着ハンドは、前記筒状部材を支持している支持部材を有している請求項２に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項４】
前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項３に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項５】
前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項４に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項６】
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記支持部材は前記容器内に挿入されない請求項３～５のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項７】
容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項８】
容器内に前記搬送対象物を配置するステップの後であって、前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップの前に、前記一定の方向が鉛直方向となるように前記容器を傾けるステップを有する請求項７に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項９】
前記一定の方向が鉛直方向となるように前記容器を傾けた状態において、前記容器は底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている請求項８に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項１０】
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記側部に形成されている開口部を介して前記筒状部材が前記容器内に挿入される請求項９に記載の搬送対象物の搬送方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象物の搬送方法に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象物は、様々な方法で搬送され得る。搬送対象物を搬送する主体の例として、特許文献１には、基板の層をピックアップし、移動し、解放するように構成されたエンドエフェクタを含んでいるロボットワークステーションについて記載されている。エンドエフェクタは、第１および第２の支持部材と、第１および第２のクロス部材と、第１および第２のピックアップおよびリリース部材と、を含む。ロボットワークステーションは、エンドエフェクタを移動させることができるロボットマニピュレータを含む。第１および第２のピックアップおよびリリース部材はチューブと接続されており、チューブによって第１および第２のピックアップおよびリリース部材に真空空気圧が提供される。これによって、基板（または他のアイテム）との間で真空シールが形成され、第１および第２のピックアップおよびリリース部材は基板をピックアップできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／１２５５９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、容器内に搬送対象物が配置されている場合に、特許文献１に記載されているロボットワークステーションを用いると、比較的剛性の低いチューブが容器内で意図しない方向に折れ曲がったりすることで、チューブが搬送対象物に接触してしまうことがあった。また、チューブが搬送対象物に接触することによって、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりすることがあった。
【０００５】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、容器内に搬送対象物が配置されている場合であっても、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりすることを防ぐことができる搬送対象物の搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決できた本発明の搬送対象物の搬送方法とは、以下の通りである。
［１］搬送対象物を吸着する吸着部材と、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材と接続されており前記筒状部材よりも剛性が低い樹脂チューブと、を有している吸着ハンドを準備するステップと、
容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
を有し、
前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記樹脂チューブは前記容器内に挿入されない搬送対象物の搬送方法。
【０００７】
筒状部材よりも剛性が低い樹脂チューブが容器内に挿入されると、樹脂チューブが容器内で意図しない方向に折れ曲がったりすることで、搬送対象物に接触してしまうことがある。そして、樹脂チューブが搬送対象物に接触することによって、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりすることがある。しかしながら、本発明の搬送対象物の搬送方法においては、吸着部材が接続されている筒状部材が容器内に挿入される際に樹脂チューブが容器内に挿入されない。このため、樹脂チューブが容器内で意図しない方向に折れ曲がることを防止できる。よって、樹脂チューブが搬送対象物に接触することによって、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりするのを防ぐことができる。
【０００８】
本発明の搬送対象物の搬送方法は、以下の［２］～［１１］であることが好ましい。
［２］前記筒状部材は、前記長手方向の端であって前記樹脂チューブと接続されている第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している［１］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［３］前記吸着ハンドは、前記筒状部材を支持している支持部材を有している［２］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［４］前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［３］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［５］前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［４］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［６］前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記支持部材は前記容器内に挿入されない［３］～［５］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［７］容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される［１］～［６］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［８］容器内に前記搬送対象物を配置するステップの後であって、前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップの前に、前記一定の方向が鉛直方向となるように前記容器を傾けるステップを有する［７］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［９］前記一定の方向が鉛直方向となるように前記容器を傾けた状態において、前記容器は底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている［８］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１０］前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記側部に形成されている開口部を介して前記筒状部材が前記容器内に挿入される［９］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１１］前記筒状部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記筒状部材を前記容器内に挿入する［１０］に記載の搬送対象物の搬送方法。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の搬送対象物の搬送方法は、容器内に搬送対象物が配置されている場合であっても、搬送対象物の位置がずれたり、搬送対象物が落下したりすることを防ぐことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法の一例を示す斜視図を表す。
図２は、吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。
図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。
図４は、図１に示した容器のみを示す斜視図を表す。
図５は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法を示すフローチャートを表す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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