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公開番号2024151072
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-24
出願番号2023064200
出願日2023-04-11
発明の名称スキャン搬送装置、搬送方法およびプログラム
出願人ジャパン・イーエム・ソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人R&C
主分類B25J 13/00 20060101AFI20241017BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間が短縮可能になる。
【解決手段】スキャン搬送装置は、搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うR(Rは2以上の整数)台のスキャン装置のそれぞれに対するスキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、立体形状のスキャンデータが合成されるN個(Nは2以上の整数)の対象物をR台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、
を備えるスキャン搬送装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記搬送制御部は、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物の中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項１に記載のスキャン搬送装置。
【請求項３】
前記搬送制御部は、前記Ｒ台のスキャン装置に対し、前記搬入された対象物の返戻に優先させて、前記立体形状のデータが合成される前記Ｎ個の対象物の中の、前記スキャンの実行対象になる対象物を搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項４】
前記搬送制御部は、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物を、前記Ｒ台のスキャン装置の中の故障が生じたスキャン装置を除く他のスキャン装置に分配して搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項５】
前記搬送制御部は、パレット上に複数に配置された、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物から構成されるグループの、それぞれのグループの中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項６】
前記搬送制御部は、複数の前記パレット上に配置された前記グループのそれぞれの中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項５に記載のスキャン搬送装置。
【請求項７】
スキャン搬送装置が、
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行する搬送方法。
【請求項８】
スキャン搬送装置に、
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、スキャン搬送装置、搬送方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の模型や部品等から取得された３次元のスキャンデータを合成し、当該複数の模型や部品等を組合せた３次元データを生成することが行われている。例えば、特許文献１においては、歯列を含む上顎、下顎等の模型から取得されたスキャンデータを合成して上顎と下顎とがかみ合わされた状態をコンピュータ上で再現することが開示されている。また、特許文献２においては、歯形模型をスキャンして取得された２世代以上の歯形データの比較から、損失した歯牙を再現することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／０８５０９０号
特開２０１３－１６９２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットアームといった搬送装置を用いて、複数の模型や部品等をスキャナ等に載置する場合がある。ロボットアームは、例えば、テーブル上の複数の模型の中からスキャン対象の模型を取得し、当該模型をスキャナ等の所定位置に載置するとともに、スキャン終了後の当該模型を上記テーブル上に返戻する。ロボットアームは、次のスキャン対象の模型について同様の動作を実行し、スキャン対象の模型の全てに対するスキャンが完了するまで搬送動作が繰り返される。このように、複数の模型や部品等から取得されたスキャンデータを組合せて３次元データが生成される場合では、スキャン対象の数量に応じてスキャン作業に要する時間が増大していた。
【０００５】
本開示は、スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間を短縮可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面におけるスキャン搬送装置は、搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対するスキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物をＲ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示により、スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間が短縮可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、従来のスキャンデータの合成を説明する図である。
図２は、実施形態に係る搬送システムの構成の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る搬送システムの一例を説明する図である。
図４は、実施形態に係る搬送装置の周辺に配置されるスキャン装置、パレットの高さ関係を説明する図である。
図５は、実施形態に係る制御ユニットの機能構成の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る搬送管理テーブルに格納される管理情報の一例を示す図である。
図７は、実施形態における３次元データの合成に係る各器機の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
図８は、実施形態に係る搬送装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係る搬送システムの、スキャンデータの合成を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本開示を実施するための一の形態（以下、一実施形態、実施形態ともいう）を説明する。以下に示す実施形態は例示であり、本開示の技術的範囲を実施形態に限定するものではない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。
【００１０】
（比較例）
先ず、図１を参照し、比較例として、ロボットアーム等の搬送装置を用いた従来のスキャンデータの合成を説明する。比較例の合成処理においては、例えば、歯列を含む上顎および下顎の各模型、欠損した歯牙の補綴模型（２個）の４個の模型をスキャン対象として、それぞれの３次元のスキャンデータが個別に取得される。上記の各模型の３次元のスキャンデータは、例えば、３次元スキャナ等のスキャン装置により取得される。スキャン対象の各模型は、例えば、ロボットアーム等が搬送可能な範囲内に設けられたテーブル上に配置される。以下では、合成処理に係る模型が配置されるテーブルをパレットともいう。
（【００１１】以降は省略されています）

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