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公開番号2024143083
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055578
出願日2023-03-30
発明の名称駐車支援システム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人R&C
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241003BHJP(車両一般)
要約【課題】車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う際に、より滑らかに駐車目標位置に車両を停止させることができる駐車支援システムを実現する。
【解決手段】車両制御部による速度制御処理には、駐車目標位置Ptまでの移動経路の内、駐車目標位置Ptを含む第1範囲H1で実行される第1演算処理OP1と、第1範囲H1よりも駐車目標位置Ptから遠い側の第2範囲H2で実行される第2演算処理OP2とを含み、第2演算処理OP2では、目標速度Vを一定の減速度で減少させ、第1演算処理OP1では、目標速度Vを移動経路における駐車目標位置Ptまでの残距離Lに応じて減少させる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
車輪に作用する駆動力と制動力とを制御して、前記車輪を備えた車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う車両制御部を備えた駐車支援システムであって、
前記車両の実際の速度である実速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記車両制御部は、前記車両を前記駐車スペースに設定した駐車目標位置まで移動させて停止させるための目標速度を演算して前記車両の速度を制御する速度制御処理を実行すると共に、前記実速度を前記目標速度に近づけるように、前記車輪に作用する駆動力及び制動力を制御する駆動制御処理を実行し、
前記速度制御処理は、前記駐車目標位置までの移動経路の内、前記駐車目標位置を含む第１範囲で実行される第１演算処理と、前記移動経路において前記第１範囲よりも前記駐車目標位置から遠い側の第２範囲で実行される第２演算処理と、を含み、
前記第２演算処理では、前記目標速度を一定の減速度で減少させ、
前記第１演算処理では、前記目標速度を、前記移動経路における前記駐車目標位置と前記車両との距離である残距離に応じて減少させる、駐車支援システム。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記移動経路において前記第１範囲と前記第２範囲とが連続しており、前記第２演算処理の終了時の前記目標速度と、前記第１演算処理の開始時の前記目標速度とが一致している、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記第２範囲は、前記第１演算処理により前記目標速度を減少させた場合に、前記目標速度の減速度が予め設定された減速度制限値以上となる範囲に設定されている、請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記車両の実際の加速度である実加速度を検出する加速度検出部をさらに備え、
前記車両制御部は、前記速度制御処理において演算された前記目標速度と前記実速度との差分に基づいて前記車両を前記目標速度で移動させるための目標加速度を演算する速度フィードバック処理を実行すると共に、前記駆動制御処理において、前記目標加速度と前記実加速度との差分に基づいて前記車両の駆動力及び制動力を演算する加速度フィードバック処理を実行する、請求項１から３の何れか一項に記載の駐車支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う駐車支援システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０２１－６２７４３号公報には、車輪に作用する駆動力及び制動力を制御して車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う駐車支援システムが開示されている。この駐車支援システムでは、誘導開始位置から車両を加速させ、定常速度に達すると定常速度を維持して走行させ、駐車目標位置までの残距離が第１の所定距離に達すると第１の減速度で減速させ、さらに残距離が第１の所定距離よりも短い第２の所定距離に達すると、第１の減速度よりも大きい第２の減速度で減速させ、車両が駐車目標位置に達すると車両を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６２７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の駐車支援システムでは、駐車目標位置に近い側において相対的に大きい減速度で車両が減速される。これにより、速やかに車両の走行速度を低下させて迅速に駐車支援を完了させることができる反面、駐車目標位置に近い側で急速に走行速度が低下するため、車両の停止時における振動等のショックが大きくなる傾向がある。充分な低速からの停止であれば、そのようなショックは比較的小さいが、乗員によっては当該ショックを不快と感じることも考えられる。
【０００５】
上記背景に鑑みて、車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う際に、より滑らかに駐車目標位置に車両を停止させることができる駐車支援システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた駐車支援システムは、車輪に作用する駆動力と制動力とを制御して、前記車輪を備えた車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う車両制御部を備えた駐車支援システムであって、前記車両の実際の速度である実速度を検出する速度検出部をさらに備え、前記車両制御部は、前記車両を前記駐車スペースに設定した駐車目標位置まで移動させて停止させるための目標速度を演算して前記車両の速度を制御する速度制御処理を実行すると共に、前記実速度を前記目標速度に近づけるように、前記車輪に作用する駆動力及び制動力を制御する駆動制御処理を実行し、前記速度制御処理は、前記駐車目標位置までの移動経路の内、前記駐車目標位置を含む第１範囲で実行される第１演算処理と、前記移動経路において前記第１範囲よりも前記駐車目標位置から遠い側の第２範囲で実行される第２演算処理と、を含み、前記第２演算処理では、前記目標速度を一定の減速度で減少させ、前記第１演算処理では、前記目標速度を、前記移動経路における前記駐車目標位置と前記車両との距離である残距離に応じて減少させる。
【０００７】
本構成によれば、第２範囲では車両を一定の減速度で迅速に減速させつつ駐車目標位置に車両を接近させることができる。そして、第２範囲よりも駐車目標位置に近い第１範囲では、残距離に応じて、車両が駐車目標位置に接近するに従って車両の減速度を次第に小さくすることができる。従って、駐車目標位置の近傍における車両の実速度の変化を小さく抑え、車両が駐車目標位置に停止する際の振動を小さく抑えて、円滑な車両停止動作を実現し易い。即ち、本構成によれば、車両を駐車スペースへ移動させるための車両制御を行う際に、より滑らかに駐車目標位置に車両を停止させることができる駐車支援システムを実現することができる。
【０００８】
駐車支援システムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
駐車支援の一例を示す説明図
駐車支援の他の例を示す説明図
駐車支援システムを含む車両のシステム構成の一例を示す模式的ブロック図
車両制御部による車両制御の模式的制御ブロック図
フィードバック制御の一例を示すブロック線図
速度フィードバックコントローラの一例を示すブロック線図
残距離に基づく減速度の制御の原理を模式的に示すブロック線図
車両の速度、駐車目標位置までの残距離、加速度の変化の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、駐車支援システムの実施形態を図面も参照して説明する。図１及び図２の説明図は、それぞれ車両５０を駐車させる際の駐車支援の一形態を例示している。また、図３のブロック図は、駐車支援システム１００を含む車両５０のシステム構成の一例を模式的に示している。本実施形態の駐車支援システム１００は、車輪Ｗに作用する駆動力と制動力とを制御すると共に操舵角を制御して、車両５０を駐車スペースＥへ移動させるための車両制御を行う。本実施形態では、駐車支援システム１００は、自動運転により車両５０を駐車スペースＥに駐車させる。尚、駐車支援システム１００による案内に基づいて操舵は運転者が手動で行い、駆動、制動のみが自動運転で行われる形態、即ち半自動運転であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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