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公開番号2024146065
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058768
出願日2023-03-31
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20241004BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車支援中に自車両が段差を乗り越える場合の乗り心地の悪化を抑制する。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標加速度を算出する目標加速度算出部と、積分項を含むフィードバック制御によって前記自車両の前記目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出するとともに、前記自車両が段差を乗り越えたか否かを判定し、前記自車両が段差を乗り越えたと判定した場合、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を0にリセットする加速度フィードバック制御部と、前記要求制駆動力に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標加速度を算出する目標加速度算出部と、
積分項を含むフィードバック制御によって前記自車両の前記目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出するとともに、前記自車両が段差を乗り越えたか否かを判定し、前記自車両が段差を乗り越えたと判定した場合、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットする加速度フィードバック制御部と、
前記要求制駆動力に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える駐車支援装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記加速度フィードバック制御部は、
前記目標加速度の値が正から負に変わったときに前記積分値が所定閾値以上である場合に、前記自車両が段差を乗り越えたと判定し、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記加速度フィードバック制御部は、
走行していた前記自車両が停止し、かつ、前記目標加速度の値が正である、という状態の継続時間が、予め定められた段差判定オン時間を超え、
その後、前記自車両が走行している状態の継続時間が、予め定められた段差判定オフ時間を超えた場合に、
前記自車両が段差を乗り越えたと判定し、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットする、請求項１に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両（乗用車など）の駐車支援装置が研究開発され、使用されている。駐車支援装置では、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって制駆動力（制動力と駆動力）制御や操舵制御を行うことで、駐車を支援する。制駆動力制御では、例えば、ＦＢ（Feedback）制御を用いる。
【０００３】
具体的には、例えば、まず、自車両の駐車目標位置と実位置の偏差に基づいて目標速度を算出する。次に、目標速度と実速度の偏差に基づいて目標加速度を算出する。次に、目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出する。そして、要求制駆動力に基づいて自車両の制駆動力を制御する。
【０００４】
また、ＦＢ制御として、ＰＩ（Proportional-Integral）制御やＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御を用いる場合、偏差を積分するＩ制御を行うことになる。例えば、ＰＩ制御によって目標加速度と実加速度の偏差（以下、「当該偏差」ともいう。）に基づいて要求制駆動力を算出するときに、Ｉ制御が入っていることで、外乱要素（路面環境や段差など）による影響を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許５６６０８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の従来技術では、例えば、車両が段差を乗り越える場合に、段差を乗り越える直前に当該偏差の積分値が大きくなっている。したがって、その状態で車両が段差を乗り越えると、トルクが急激に小さくなってしまうため、大きな積分値に起因して要求駆動力が大きくなり、車両の乗り心地が悪化してしまうという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車支援中に自車両が段差を乗り越える場合の乗り心地の悪化を抑制可能な駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は実施形態の駐車支援装置は、自車両の駐車の目標位置へ前記自車両を移動させるための目標加速度を算出する目標加速度算出部と、積分項を含むフィードバック制御によって前記自車両の前記目標加速度と実加速度の偏差に基づいて要求制駆動力を算出するとともに、前記自車両が段差を乗り越えたか否かを判定し、前記自車両が段差を乗り越えたと判定した場合、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットする加速度フィードバック制御部と、前記要求制駆動力に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する車両制御部と、を備える。
【０００９】
この構成により、自車両が段差を乗り越えたと判定した場合に、目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットすることで、自車両が段差を乗り越える場合の乗り心地の悪化を抑制することができる。
【００１０】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記加速度フィードバック制御部は、前記目標加速度の値が正から負に変わったときに前記積分値が所定閾値以上である場合に、前記自車両が段差を乗り越えたと判定し、前記目標加速度と実加速度の偏差の積分値を０にリセットする。
（【００１１】以降は省略されています）

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