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公開番号2024131119
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023041195
出願日2023-03-15
発明の名称車速指令生成装置及びコンピュータプログラム
出願人株式会社明電舎,株式会社SUBARU
代理人個人,個人
主分類G01M 17/007 20060101AFI20240920BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両操作装置を用いた車両の性能評価試験において、運転者の運転技量を容易に反映させることができる車速指令生成装置を提供すること。
【解決手段】車速指令生成装置1は、基準車速指令を直流成分と交流成分とに分離する分離部120と、交流成分に正のゲインを乗算するゲイン乗算部121と、直流成分とゲイン乗算部121の出力とを合成する合成部122と、合成部122の出力と基準車速指令との差分を出力する差分演算部123と、差分演算部123の出力を車速偏差指令として記憶する車速偏差指令記憶部124と、基準車速指令と車速偏差指令記憶部124に格納された車速偏差指令とを合成することによって、車両を操作する車両操作装置の車速制御装置に対する入力でありかつ車両において実現すべき車速の時系列データである目標車速指令を生成する指令生成部13と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両を操作する車両操作装置の車速制御装置に対する入力でありかつ前記車両において実現すべき車速の時系列データである目標車速指令を生成する車速指令生成装置であって、
基準車速の時系列データである基準車速指令を直流成分と交流成分とに分離する分離部と、
前記交流成分に正のゲインを乗算するゲイン乗算部と、
前記直流成分及び前記ゲイン乗算部の出力に基づいて前記目標車速指令を生成する指令生成部と、を備えることを特徴とする車速指令生成装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記分離部は、前記基準車速指令にゼロ位相フィルタ処理を施すことによって所定のカットオフ周波数以下の成分を含む前記直流成分と前記カットオフ周波数以上の成分を含む前記交流成分とに分離することを特徴とする請求項１に記載の車速指令生成装置。
【請求項３】
前記直流成分と前記ゲイン乗算部の出力とを合成する合成部と、
前記合成部の出力と前記基準車速指令との差分を出力する差分演算部と、
前記差分演算部の出力を車速偏差指令として記憶する記憶部と、を備え、
前記指令生成部は、前記基準車速指令と前記車速偏差指令とを合成することによって前記目標車速指令を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の車速指令生成部。
【請求項４】
前記指令生成部は、前記直流成分と前記ゲイン乗算部の出力とを合成することによって前記目標車速指令を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の車速指令生成装置。
【請求項５】
前記指令生成部によって生成された前記目標車速指令を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の車速指令生成装置。
【請求項６】
車両を操作する車両操作装置の車速制御装置に対する入力でありかつ前記車両において実現すべき車速の時系列データである目標車速指令をコンピュータによって生成させるためのコンピュータプログラムであって、
基準車速の時系列データである基準車速指令を直流成分と交流成分とに分離させるステップと、
前記交流成分に正のゲインを乗算させるステップと、
前記直流成分及び前記ゲインが乗算された交流成分に基づいて前記目標車速指令を生成させるステップと、を前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速指令生成装置及びコンピュータプログラムに関する。より詳しくは、車両を操作する車両操作装置の車速制御装置に対する入力として用いられる車速指令を生成する車速指令生成装置及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
耐久試験、排気浄化性能評価試験及び燃費計測試験等の車両試験は、例えばシャシダイナモメータのローラ上に実車両を実際に走行させることによって行われる。車両の開発段階では、実車両の運転は、人に代わって車両操作装置が行う場合がある。車両操作装置は、車両において実現すべき車速の時系列データである車速指令に基づいて様々なアクチュエータを駆動することにより、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー等を操作する。予め定められた車速指令に従った車両の運転は、モード運転と呼称される。
【０００３】
このように車両の耐久性能、排気浄化性能及び燃費等を、人に替わって機械である車両操作装置が行うモード運転の結果として評価する場合、このような試験に用いられる車両操作装置には、車速指令に忠実であることに加えてより人に近い車両の操作が可能であることが要求される。特許文献１には、このような人に近い車両の操作の実現を目的とした車両操作装置の制御方法が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平９－１１３４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで車両の性能評価試験では、運転技量が異なる様々な運転者を想定することが求められる場合がある。すなわち、加速時や減速時におけるアクセルペダルやブレーキペダル等の操作量は運転者の運転技量に応じて異なるため、上述のような試験の結果も運転技量によって変わると考えられる。しかしながら従来の車両操作装置では、運転者の運転技量の巧拙を再現することまでは考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は、車両操作装置を用いた車両の性能評価試験において、運転者の運転技量を容易に反映させることができる車速指令生成装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る車速指令生成装置（例えば、後述の車速指令生成装置１，１Ａ，１Ｂ）は、車両を操作する車両操作装置の車速制御装置（例えば、後述の車速制御装置２）に対する入力でありかつ前記車両において実現すべき車速の時系列データである目標車速指令を生成するものであって、基準車速の時系列データである基準車速指令を直流成分と交流成分とに分離する分離部（例えば、後述の分離部１２０）と、前記交流成分に正のゲインを乗算するゲイン乗算部（例えば、後述のゲイン乗算部１２１）と、前記直流成分及び前記ゲイン乗算部の出力に基づいて前記目標車速指令を生成する指令生成部（例えば、後述の指令生成部１３，１３Ａ）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
（２）この場合、前記分離部は、前記基準車速指令にゼロ位相フィルタ処理を施すことによって所定のカットオフ周波数以下の成分を含む前記直流成分と前記カットオフ周波数以上の成分を含む前記交流成分とに分離することが好ましい。
【０００９】
（３）この場合、前記車速指令生成装置は、前記直流成分と前記ゲイン乗算部の出力とを合成する合成部（例えば、後述の合成部１２２）と、前記合成部の出力と前記基準車速指令との差分を出力する差分演算部（例えば、後述の差分演算部１２３）と、前記差分演算部の出力を車速偏差指令として記憶する記憶部（例えば、後述の車速偏差指令記憶部１２４）と、を備え、前記指令生成部は、前記基準車速指令と前記車速偏差指令とを合成することによって前記目標車速指令を生成することが好ましい。
【００１０】
（４）この場合、前記指令生成部は、前記直流成分と前記ゲイン乗算部の出力とを合成することによって前記目標車速指令を生成することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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