特許ウォッチ

公開番号2024130591
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040421
出願日2023-03-15
発明の名称情報処理装置及び位置計測システム
出願人オムロン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 5/12 20060101AFI20240920BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数のセンサを用いる場合に、共通の座標系でタグの位置を特定する位置計測システムを提供する。
【解決手段】位置計測システムは、複数のセンサと、情報処理装置とを含み、前記情報処理装置は、前記複数のセンサの各々の計測範囲に存在するタグの位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記位置情報の座標系を、前記複数のセンサのうち、基準となるセンサで用いられる座標系に変換した前記位置情報を出力する出力部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数のセンサと、情報処理装置とを含み、
前記情報処理装置は、
前記複数のセンサの各々の計測範囲に存在するタグの位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報の座標系を、前記複数のセンサのうち、基準となるセンサで用いられる座標系に変換した前記位置情報を出力する出力部と、を有する、
位置計測システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記出力部は、
前記基準となるセンサである第１センサから取得した前記位置情報については、座標系の変換をせずに前記位置情報を出力し、
前記第１センサ以外の第２センサから取得した前記位置情報については、前記第２センサの座標系を前記第１センサの座標系に変換するためのオフセット値に基づいて、前記第２センサから取得した前記位置情報を前記第１センサで用いられる座標系に変換して出力する、
請求項１に記載の位置計測システム。
【請求項３】
前記計測範囲は、前記第１センサの計測範囲である第１計測範囲と、前記第２センサの計測範囲である第２計測範囲を含み、
前記取得部は、前記第１計測範囲及び前記第２計測範囲のうち重複する範囲に設置される前記タグを前記第１センサで測定した第１位置情報と、前記タグを前記第２センサで測定した第２位置情報とを取得し、
前記出力部は、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分を、前記オフセット値とする、
請求項２に記載の位置計測システム。
【請求項４】
前記出力部は、前記第１センサの位置情報と前記第２センサの位置情報との間の設置誤差による計測差を補正するための１以上の補正用パラメータに基づいて、前記第２センサから取得した前記位置情報を前記計測差が無い状態に補正し、補正した前記位置情報を、前記オフセット値に基づいて前記第１センサで用いられる座標系に変換して出力する、
請求項２に記載の位置計測システム。
【請求項５】
前記計測範囲は、前記第１センサの計測範囲である第１計測範囲と、前記第２センサの計測範囲である第２計測範囲を含み、
前記第１計測範囲及び前記第２計測範囲のうち重複する範囲に第１タグと第２タグとが設置され、
前記取得部は、前記第１タグを前記第１センサで測定した第３位置情報と、前記第２タグを前記第１センサで測定した第４位置情報と、前記第１タグを前記第２センサで測定した第５位置情報と、前記第２タグを前記第２センサで測定した第６位置情報とを取得し、
前記出力部は、前記第３位置情報及び前記第４位置情報の間の距離と、前記第５位置情報及び前記第６位置情報の間の距離との比率を、前記１以上の補正用パラメータとして算出する、
請求項４に記載の位置計測システム。
【請求項６】
前記出力部は、
前記第５位置情報及び前記第６位置情報に基づいて、前記第１センサの座標系を基準とした場合における前記第２センサの座標系の回転角を算出し、
算出した前記回転角を用いて、前記第５位置情報及び前記第６位置情報を、それぞれ、前記第２センサの座標系が前記第１センサの座標系に対し前記回転角を有していないとした場合の座標である第７位置情報及び第８位置情報に変換し、
前記第３位置情報及び前記第４位置情報の間の距離と、前記第７位置情報及び前記第８位置情報の間の距離との比率を、前記１以上の補正用パラメータとして算出する、
請求項５に記載の位置計測システム。
【請求項７】
前記取得部は、前記複数のセンサのうち調整対象のセンサで測定された、前記調整対象のセンサの設置位置を調整するために設置される４つのタグの各々の位置情報を取得し、
前記出力部は、前記４つのタグの各々の位置情報を出力する、
請求項１に記載の位置計測システム。
【請求項８】
複数のセンサの各々の計測範囲に存在するタグの位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報の座標系を、前記複数のセンサのうち、基準となるセンサで用いられる座標系に変換した前記位置情報を出力する出力部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータに、
複数のセンサの各々の計測範囲に存在するタグの位置を示す位置情報を取得するステップと、
前記位置情報の座標系を、前記複数のセンサのうち、基準となるセンサで用いられる座標系に変換した前記位置情報を出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び位置計測システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業領域において作業者の位置情報を取得可能な作業評価システムが開示されている。当該作業領域の四隅にはアンカーが設置されており、作業者が保持するタグと各アンカーとの間の距離を測定することで、作業領域におけるタグの位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／０３９５５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、作業領域が、タグとアンカーが通信可能な範囲よりも広い場合、タグとアンカーが通信可能な範囲の作業領域を多数配置した上で、各作業領域の四隅にアンカーを設置する必要がある。そのため、作業領域ごとに独自の座標系が存在してしまい、タグ位置の特定が複雑になるという課題がある。
【０００５】
このような事情に鑑み、本発明は、複数のセンサを用いる場合に、共通の座標系でタグの位置を特定することを可能とする情報処理装置及び位置計測システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る位置計測システムは、複数のセンサと、情報処理装置とを含み、情報処理装置は、複数のセンサの各々の計測範囲に存在するタグの位置を示す位置情報を取得する取得部と、位置情報の座標系を、複数のセンサのうち、基準となるセンサで用いられる座標系に変換した位置情報を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
この態様によれば、複数のセンサを用いる場合に、共通の座標系でタグの位置を特定することが可能となる。
【０００８】
上述した態様において、出力部は、基準となるセンサである第１センサから取得した位置情報については、座標系の変換をせずに位置情報を出力し、第１センサ以外の第２センサから取得した位置情報については、第２センサの座標系を第１センサの座標系に変換するためのオフセット値に基づいて、第２センサから取得した位置情報を第１センサで用いられる座標系に変換して出力するようにしてもよい。
【０００９】
この態様によれば、基準センサである第１センサ以外の第２センサから取得した位置情報を、第１センサで用いられる座標系に変換することが可能となる。
【００１０】
上述した態様において、計測範囲は、第１センサの計測範囲である第１計測範囲と、第２センサの計測範囲である第２計測範囲を含み、取得部は、第１計測範囲及び第２計測範囲のうち重複する範囲に設置されるタグを第１センサで測定した第１位置情報と、タグを第２センサで測定した第２位置情報とを取得し、出力部は、第１位置情報と第２位置情報との差分を、オフセット値とするようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許