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公開番号2024119943
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-03
出願番号2024095203,2024525718
出願日2024-06-12,2023-12-18
発明の名称制御装置及び制御方法
出願人日鉄エンジニアリング株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類F23G 5/50 20060101AFI20240827BHJP(燃焼装置;燃焼方法)
要約【課題】プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮すること。
【解決手段】ごみクレーン制御装置1は、ごみピット130にごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉161～166に隣接するスペースである扉前スペースS1、及び、扉前スペースS1に連続し少なくとも扉前スペースに向かうごみ搬入車Cが通過する通過スペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車Cの動作状態を判定する状態判定部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像に基づき、前記所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定部と、を備え、
前記状態判定部は、
前記所定のスペースは、前記ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、前記扉前スペースに連続し少なくとも前記扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、
前記撮像画像に基づき、前記扉前スペース又は前記通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記状態判定部によって判定された前記一又は複数のごみ搬入車の動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構を制御するごみ処理制御部を更に備える、請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記ごみ処理機構は、前記ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンであり、
前記状態判定部は、前記撮像画像に基づき、前記通過スペースに入場後、前記扉前スペースに到達していないごみ搬入車について、ごみ搬入前状態であると判定し、更に、前記ごみ搬入前状態であるごみ搬入車が、いずれかの前記受入扉に対応する前記通過スペースの領域に向かう場合に、当該ごみ搬入車が搬入準備状態であると判定し、
前記ごみ処理制御部は、前記搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう前記受入扉に対応する前記ごみピットの領域に係る動作以外の動作を実行するように、前記ごみクレーンを制御する、請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記ごみ処理制御部は、前記搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう前記受入扉以外の受入扉に対応する前記ごみピットの領域に移動するように、前記ごみクレーンを制御する、請求項３記載の制御装置。
【請求項５】
前記ごみ処理機構は、前記複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、
前記ごみ処理制御部は、前記状態判定部によって前記ごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車が１台以上存在する場合に、扉を開状態とすることができないことが示されないように、各受入扉の前記開閉可否信号機を制御する、請求項３記載の制御装置。
【請求項６】
前記ごみ処理機構は、前記ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンと、前記複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、
前記状態判定部は、前記ごみピット内の領域を複数の番地に分けて管理し、番地ごとにごみの堆積高さであるごみレベルを把握し、
前記ごみ処理制御部は、
前記状態判定部によってごみレベルが所定のレベルになっている番地が複数存在すると判定された場合には、当該番地に対応する複数の前記受入扉のうちの、向かってくるごみ搬入車が存在しない受入扉に対応する１つの開閉可否信号機のみ、扉を開状態とすることができないことを示すように制御し、
開状態とすることができないことが示された前記受入扉に対応する当該番地のごみの積替動作を行うように前記ごみクレーンを制御する、請求項２記載の制御装置。
【請求項７】
ごみ処理設備に係る制御を行う制御装置が実行する制御方法であって、
ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得するステップと、
前記撮像画像に基づき、前記所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定ステップと、を備え、
前記状態判定ステップでは、
前記所定のスペースは、前記ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、前記扉前スペースに連続し少なくとも前記扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、
前記撮像画像に基づき、前記扉前スペース又は前記通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、制御装置及び制御方法に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１～３には、ごみ処理施設においてごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するシステムが記載されている。このような技術では、例えば、ごみピット内のごみの攪拌状態が把握され、攪拌状態を向上させるようにごみクレーンの動作が制御される。ごみピット内の攪拌状態は、例えば、ごみピット内の画像データに基づき判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７３１６８０号
特許第６６５１３０９号
特許第６６５９４７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、例えば上述したごみクレーンの動作を制御する場合において、ごみクレーンの動作を優先すると、ごみピットに搬入されるごみを運搬するごみ搬入車（ごみ収集車など）の待ち時間が長くなる場合がある。すなわち、ごみクレーンの動作を優先する場合には、受入扉（ごみ搬入車がごみをごみピットに搬入する際の扉）に対してごみクレーンが近づいた際に、プラットフォームに並んでいるごみ搬入車を待機させ、その間にごみクレーンによるごみ掴み等が実施されるので、ごみ搬入車の待ち時間が長くなる。受入扉近くでごみクレーンが長時間稼働を続けた場合には、プラットフォームに並んでいるごみ搬入車は長時間待機することになる。
【０００５】
本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮することができる制御装置及び制御方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御装置は、ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、撮像画像に基づき、所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定部と、を備え、状態判定部は、所定のスペースは、ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、扉前スペースに連続し少なくとも扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御装置。
【０００７】
本発明の一態様に係る制御装置では、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像に基づいて、所定のスペースに存在するごみ搬入車の動作状態が判定される。具体的には、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在するごみ搬入車の動作状態が判定される。このように、扉前スペースだけでなく、扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースについて撮像された画像から、ごみ搬入車の動作状態が判定されることにより、扉前スペースに至る前の早い段階でのごみ搬入車の動作状態を特定することができる。このような情報が特定されることにより、ごみ搬入車がどのような動きをするかを事前に予測することが可能になり、扉前スペースに至る前段階において、例えば、各種制御対象の効率的な制御計画を立てることが可能になる。以上のように、扉前スペースに至る前のごみ搬入車の動作状態が撮像画像から特定されることにより、ごみ搬入車の動きが事前に予測しやすくなり、効率的な制御が可能になることによって、プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮することができる。なお、従来、受入扉前のループコイルで車両を検知していたが、本実施形態に係る技術によれば、ループコイル上に車両がくるまでの間（１～３分前）にどの受入扉にどの車両が向かっているのかを判定できるので、車両の待機時間を適切に短縮することができる。
【０００８】
上記制御装置は、状態判定部によって判定された一又は複数のごみ搬入車の動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構を制御するごみ処理制御部を更に備えていてもよい。このような構成によれば、早い段階で特定することができたごみ搬入車の動作状態を考慮して、ごみ処理機構の制御を行うことができ、ごみ搬入車の待機時間が短くなるような制御を好適に実施することができる。
【０００９】
ごみ処理機構は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンであり、状態判定部は、撮像画像に基づき、通過スペースに入場後、扉前スペースに到達していないごみ搬入車について、ごみ搬入前状態であると判定し、更に、ごみ搬入前状態であるごみ搬入車が、いずれかの受入扉に対応する通過スペースの領域に向かう場合に、当該ごみ搬入車が搬入準備状態であると判定し、ごみ処理制御部は、搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう受入扉に対応するごみピットの領域に係る動作以外の動作を実行するように、ごみクレーンを制御してもよい。このような構成によれば、撮像画像に基づき特定されたごみ搬入車が向かう受入扉に対応するごみピットの領域では、ごみクレーンの動作が実行されない。このため、ごみクレーンの動作を理由として、ごみ搬入車の待機が発生することがなく、ごみ搬入車の待機時間を好適に短縮することができる。
【００１０】
ごみ処理制御部は、搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう受入扉以外の受入扉に対応するごみピットの領域に移動するように、ごみクレーンを制御してもよい。このような構成によれば、ごみクレーンによって、ごみ搬入車が向かう受入扉以外での積替動作等を適切に実施しながら、ごみクレーンの動作を理由として、ごみ搬入車の待機が発生することを適切に回避することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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