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公開番号2024104981
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-06
出願番号2023009454
出願日2023-01-25
発明の名称管内走行装置
出願人学校法人立命館,国立研究開発法人産業技術総合研究所
代理人個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20240730BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】牽引力を向上させることで高い走破性を実現することができる管内走行装置を提供する。
【解決手段】配管Hの管軸方向に沿って延びるように回転軸2が設けられている。そして、この回転軸2に対して、所定間隔を空けて複数の走行体3が設けられている。この走行体3は、回転軸2に固定されるハブ30を備えている。そして、回転軸2と交差する方向となるようにこのハブ30に取り付けられるディスク部31を備えている。そしてさらに、ディスク部31の周方向に取り付けられると共に、外部から所定の流体が流入すると膨張し、該所定の流体が排出されると収縮する流体膜33を備えている。なお、このディスク部31と流体膜33との間には、ベアリングが設けられている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
配管の管軸方向に沿って延びるように設けられている回転軸と、
前記回転軸に対して、所定間隔を空けて設けられている複数の走行体と、を有し、
前記走行体は、
前記回転軸に固定されるハブと、
前記回転軸と交差する方向となるように前記ハブに取り付けられているディスク部と、
前記ディスク部の周方向に取り付けられ、外部から所定の流体が流入すると膨張し、該所定の流体が排出されると収縮する流体膜と、
前記ディスク部と前記流体膜との間に配置され、前記ディスク部の周方向に回転自在に前記ディスク部と前記流体膜とを連結する軸受と、を有し、
前記ハブは、前記ディスク部の中心点から偏心した位置に配置されると共に、前記回転軸が前記ディスク部の面に対して所定の角度傾くように、前記ディスク部に貫通して設けられている管内走行装置。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
前記複数の走行体は、隣り合う走行体と所定の回転角度ずらした状態で前記回転軸に設けられてなる請求項１に記載の管内走行装置。
【請求項３】
前記回転軸は、フレキシブルシャフトにて形成されてなる請求項１又は２に記載の管内走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、管内走行装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ガス管、水道管、プラントなどの配管の老朽化が深刻化しており、配管内部を点検する必要がある。しかしながら、配管の内径がφ５０ｍｍ以下の場合、高い走破性を有する管内走行装置がほとんど存在しないことから、配管内部の点検が困難であるという問題があった。
【０００３】
このような高い走破性を有する管内走行装置として、例えば、特許文献１に記載のような管内走行装置が知られている。この特許文献１に記載の発明は、回転波動機構であって、駆動力供給部からの回動力が伝達される駆動回転軸と、駆動回転軸の軸線に沿った所定の間隔をもって駆動回転軸の軸線と交差するように駆動回転軸に固定される複数の揺動円板と、各揺動円板の外周部に回動可能に配され揺動円板の運動に追従する回動部材と、回動部材の回転を所定の回転角に制限するとともに回動部材を直列に連結する可撓性連結部材と、を備えて構成されるので推進運動を生成する機構を複雑な構成とすることなく、外部に接する外周のすべての部分で表面波動を生成し、しかも、可撓性連結部材によって駆動回転軸、複数の揺動円板、および、回動部材を覆うことも可能なので適用された作業ロボットの防塵防水性を達成できるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－２４０１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような管内走行装置は、配管の内壁面と常に接触しているわけではなく、接触したり離れたりすることから、配管に適用させた場合、牽引力が低くなり、高い走破性を得られない可能性があるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、牽引力を向上させることで高い走破性を実現することができる管内走行装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００８】
請求項１に係る管内走行装置は、配管（Ｈ）の管軸（ＨＯ）方向に沿って延びるように設けられている回転軸（２）と、
前記回転軸（２）に対して、所定間隔を空けて設けられている複数の走行体（３，３ＡＡ）と、を有し、
前記走行体（３，３ＡＡ）は、
前記回転軸（２）に固定されるハブ（３０）と、
前記回転軸（２）と交差する方向となるように前記ハブ（３０）に取り付けられているディスク部（３１，３１Ａ）と、
前記ディスク部（３１，３１Ａ）の周方向に取り付けられ、外部から所定の流体が流入すると膨張し、該所定の流体が排出されると収縮する流体膜（３３）と、
前記ディスク部（３１，３１Ａ）と前記流体膜（３３）との間に配置され、前記ディスク部（３１，３１Ａ）の周方向に回転自在に前記ディスク部（３１，３１Ａ）と前記流体膜（３３）とを連結する軸受（ベアリング３２）と、を有し、
前記ハブ（３０）は、前記ディスク部（３１，３１Ａ）の中心点（Ｏ１）から偏心した位置に配置されると共に、前記回転軸（２）が前記ディスク部（３１，３１Ａ）の面に対して所定の角度（θ１）傾くように、前記ディスク部（３１，３１Ａ）に貫通して設けられてなることを特徴としている。
【０００９】
請求項２に係る管内走行装置は、上記請求項１に記載の管内走行装置（１）において、
前記複数の走行体（３，３ＡＡ）は、隣り合う走行体（第１走行体３Ａ，第２走行体３Ｂ，第３走行体３Ｃ，第４走行体３Ｄ）と所定の回転角度（φ１，φ２，φ３）ずらした状態で前記回転軸（２）に設けられてなることを特徴としている。
【００１０】
請求項３に係る管内走行装置は、上記請求項１又は２に記載の管内走行装置（１）において、
前記回転軸（２）は、フレキシブルシャフトにて形成されてなることを特徴としている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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