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公開番号2024070512
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022181052
出願日2022-11-11
発明の名称作業機械の校正システム及び作業機械の校正方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240516BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業現場において3次元センサを校正すること。
【解決手段】作業現場の校正システムは、作業機械に配置され、地面を走行する作業機械の位置を検出する位置センサと、位置センサの検出データに基づいて、地面の3次元形状を算出する第1算出部と、作業機械に配置され、作業機械が走行後の地面を検出する3次元センサと、3次元センサの検出データに基づいて、地面の3次元形状を算出する第2算出部と、第1算出部により算出された3次元形状を示す第1形状データと第2算出部により算出された3次元形状を示す第2形状データとに基づいて、3次元センサを校正する校正部と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械に配置され、地面を走行する前記作業機械の位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの検出データに基づいて、前記地面の３次元形状を算出する第１算出部と、
前記作業機械に配置され、前記作業機械が走行後の地面を検出する３次元センサと、
前記３次元センサの検出データに基づいて、前記地面の３次元形状を算出する第２算出部と、
前記第１算出部により算出された前記３次元形状を示す第１形状データと前記第２算出部により算出された前記３次元形状を示す第２形状データとに基づいて、前記３次元センサを校正する校正部と、を備える、
作業機械の校正システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１算出部は、第１期間において検出された前記位置センサの検出データに基づいて前記第１形状データを算出し、
前記第２算出部は、前記第１期間から所定期間内において検出された前記３次元センサの検出データに基づいて前記第２形状データを算出する、
請求項１に記載の作業機械の校正システム。
【請求項３】
前記作業機械が走行している状態で、前記位置センサによる前記位置の検出の少なくとも一部に並行して前記３次元センサによる前記地面の検出が実施される、
請求項２に記載の作業機械の校正システム。
【請求項４】
前記位置センサは、地面を後進する前記作業機械の位置を検出し、
前記３次元センサは、前記作業機械が後進後の地面を検出する、
請求項１に記載の作業機械の校正システム。
【請求項５】
前記３次元センサは、前記作業機械の前方の地面を検出し、
前記作業機械が後進している状態で、前記位置センサによる前記位置の検出の少なくとも一部に並行して前記３次元センサによる前記地面の検出が実施される、
請求項４に記載の作業機械の校正システム。
【請求項６】
前記校正部は、前記作業機械のロール方向及びピッチ方向のそれぞれの前記３次元センサの検出データを校正する、
請求項１に記載の作業機械の校正システム。
【請求項７】
前記校正部は、前記第１形状データと前記第２形状データとの照合結果に基づいて、前記３次元センサを校正する、
請求項１に記載の作業機械の校正システム。
【請求項８】
前記第１形状データと前記第２形状データとのずれ量が所定値以上の場合に、前記ずれ量が所定値以上であることを示す報知データを出力する報知出力部を備える、
請求項７に記載の作業機械の校正システム。
【請求項９】
前記第１形状データ及び前記第２形状データのそれぞれは、複数の検出点のそれぞれの高さデータを含む、
請求項１に記載の作業機械の校正システム。
【請求項１０】
前記第１形状データの検出点の高さデータは、前記第２形状データの検出点の高さデータよりも高精度である、
請求項９に記載の作業機械の校正システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の校正システム及び作業機械の校正方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような作業機械が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１１５８７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械にレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）のような３次元センサが搭載される場合がある。３次元センサを校正（キャリブレーション）する場合、標準器等の治具が使用される。鉱山のような作業現場においては、治具を設置するスペースを確保することが困難であったり治具を適正に設置することが困難であったりする可能性がある。すなわち、作業現場においては、治具を用いて３次元センサを校正することが困難な可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業現場において３次元センサを校正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機械に配置され、地面を走行する作業機械の位置を検出する位置センサと、位置センサの検出データに基づいて、地面の３次元形状を算出する第１算出部と、作業機械に配置され、作業機械が走行後の地面を検出する３次元センサと、３次元センサの検出データに基づいて、地面の３次元形状を算出する第２算出部と、第１算出部により算出された３次元形状を示す第１形状データと第２算出部により算出された３次元形状を示す第２形状データとに基づいて、３次元センサを校正する校正部と、を備える、作業機械の校正システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業現場において３次元センサを校正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを模式的に示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を模式的に示す側面図である。
図３は、実施形態に係る３次元センサ及び障害物センサを模式的に示す平面図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の校正システムを示すブロック図である。
図５は、実施形態に係る３次元センサを校正するときの作業機械の動作の一例を模式的に示す図である。
図６は、実施形態に係る校正部による処理を説明するための図である。
図７は、実施形態に係る校正部による処理を説明するためのイメージ図である。
図８は、実施形態に係る作業機械の校正方法を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図１０は、他の実施形態に係る作業機械の校正方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［管理システム］
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を模式的に示す図である。実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。作業現場において、複数の作業機械２が稼働する。実施形態において、作業機械２は、ブルドーザである。作業機械２は、作業現場において所定の作業を実施する。作業機械２が実施する作業として、掘削作業、押土作業、及び整地作業が例示される。
（【００１１】以降は省略されています）

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