特許ウォッチ

公開番号2024059498
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022167191
出願日2022-10-18
発明の名称露光制御装置、露光制御方法、及び露光制御プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類H04N 23/73 20230101AFI20240423BHJP(電気通信技術)
要約【課題】周辺監視画像を監視したい場合と周辺監視画像を被写体の認識及び検知の為に使用したい場合とにおいて、それぞれ適切な露光時間を設定することができる露光制御装置を得る。
【解決手段】露光制御装置40は、計測情報取得部44と露光制御部42を備えている。計測情報取得部44は、計測部19により計測された車両周辺の環境照度を取得する。露光制御部42は、計測情報取得部44により取得された環境照度が、予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部16によって撮影される周辺監視画像を表示部20Aに表示させるか否かに応じて、撮影部16における露光時間を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
計測部により計測された車両周辺の環境照度を取得する計測情報取得部と、
該計測情報取得部により取得された環境照度が、予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部によって撮影される周辺監視画像を表示部に表示させるか否かに応じて、前記撮影部における露光時間を制御する露光制御部と、
を含む露光制御装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記露光制御部は、
前記表示部に前記周辺監視画像を表示させる場合、前記環境照度に基づいて導出された第１の露光時間を前記露光時間とし、
前記表示部に前記周辺監視画像を表示させない場合、前記環境照度と前記車両の速度を検知する車速検知部により検知された前記速度とに基づいて導出された第２の露光時間を前記露光時間とする請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項３】
前記露光制御部は、少なくとも前記環境照度及び前記速度が同一である所定の状況下において、前記第１の露光時間を前記第２の露光時間よりも長く設定する請求項２に記載の露光制御装置。
【請求項４】
計測部により計測された車両周辺の環境照度を取得し、
取得された環境照度が、予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部によって撮影される周辺監視画像を表示部に表示させるか否かに応じて、前記撮影部における露光時間を制御する露光制御方法。
【請求項５】
計測部により計測された車両周辺の環境照度を取得する計測情報取得部と、
該計測情報取得部により取得された環境照度が、予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部によって撮影される周辺監視画像を表示部に表示させるか否かに応じて、前記撮影部における露光時間を制御する露光制御部として、
コンピュータを機能させる露光制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、露光制御装置、露光制御方法、及び露光制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周辺監視画像をモニタに表示することにより低速走行時の幅寄せや駐車動作等を支援する運転支援システムにおいては、カメラの露光時間すなわちシャッタスピードを長くして映像全体を明るくすることにより表示される周辺監視画像の視認性を向上させたいという要望がある。一方で、カメラによる被写体の認識及び検知処理の結果を用いてユーザを支援する運転支援システムにおいては、露光時間を長くすると、撮影画像にいわゆる「ブラー」と呼ばれる被写体のブレが発生してしまい上記認識及び検知率が低下してしまう。特に車両と被写体の相対速度に応じてブレの発生が増加する傾向があるため、低照度及び高速度域において撮影される撮影画像において被写体の認識及び検知処理を行う際には、露光時間を短くしたいという相反する要望がある。特許文献１には、車両の速度が速い程、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサの露光時間を短くすると共にＴＯＦセンサの発光強度を大きくする制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－４６１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
映像表示用の周辺監視画像を撮影するカメラと、被写体を認識及び検知する撮影画像を撮影するカメラとを同じカメラで兼用する場合、同一の露光時間設定にて両機能を実現しているため、何れの機能にとっても最適なパフォーマンスが実現できていない。特許文献１に記載のＴＯＦセンサにおける制御装置においては、車両の速度が速い程露光時間を短くしているが、上記のような２つの機能を兼用するカメラについては考慮されていない。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、周辺監視画像を監視したい場合と周辺監視画像を被写体の認識及び検知の為に使用したい場合とにおいて、それぞれ適切な露光時間を設定することができる露光制御装置、露光制御方法、及び露光制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の本発明に係る露光制御装置は、計測部により計測された車両周辺の環境照度を取得する計測情報取得部と、該計測情報取得部により取得された環境照度が、予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部によって撮影される周辺監視画像を表示部に表示させるか否かに応じて、前記撮影部における露光時間を制御する露光制御部と、を含む。
【０００７】
請求項１に記載の本発明に係る露光制御装置によれば、環境照度が予め定められた所定値以下の場合、車両周辺を撮影する撮影部によって撮影される周辺監視画像を表示部に表示させるか否かに応じて、撮影部における露光時間を設定している。そのため、周辺監視画像を表示部に表示させる場合、すなわち周辺監視画像を監視したい場合と、周辺監視画像を表示部に表示させない場合、すなわち撮影部により撮影された撮影画像を被写体の認識や検知の為に使用したい場合とにおいて、それぞれ適切な露光時間を設定することができる。
【０００８】
請求項２に記載の本発明に係る露光制御は、請求項１に記載の構成において、前記露光制御部は、前記表示部に前記周辺監視画像を表示させる場合、前記環境照度に基づいて導出された第１の露光時間を前記露光時間とし、前記表示部に前記周辺監視画像を表示させない場合、前記環境照度と前記車両の速度を検知する車速検知部により検知された前記速度とに基づいて導出された第２の露光時間を前記露光時間とする。
【０００９】
請求項２に記載の本発明に係る露光制御装置によれば、露光制御部は、表示部に周辺監視画像を表示させる場合は環境照度に基づいて導出された第１の露光時間、表示部に周辺監視画像を表示させない場合は環境照度と車両の速度とに基づいて導出された第２の露光時間をそれぞれ露光時間として設定している。そのため、例えば幅寄せや駐車動作等の際に乗員が車両周辺を確認したい場合等、表示部に周辺監視画像を表示させる場合には、撮影部において環境照度に基づいて導出された第１の露光時間が設定される。これにより、環境照度に応じた露光時間を設定することができるので、明るさの低下によりノイズが増加するのを防止することができる。
【００１０】
また、例えば撮影部による撮影画像を被写体の認識や検知等の処理に使用したい場合等、表示部に周辺監視画像を表示させない場合には、撮影部において環境照度と車両の速度とに基づいて導出された第２の露光時間が設定される。これにより、環境照度と車両の速度とに応じた露光時間を設定することができるので、「ブラー」と呼ばれる被写体ブレが発生するのを防止することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許