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公開番号2024056614
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-23
出願番号2023134095
出願日2023-08-21
発明の名称ナビゲーションシステム
出願人大阪瓦斯株式会社
代理人弁理士法人R&C
主分類G01C 21/34 20060101AFI20240416BHJP(測定;試験)
要約【課題】検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物Pに沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御を実行すると共に、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物Pを除き、直近の単位ルート生成制御の終点を開始地点として、埋設物選択制御と、最短ルート探索制御と、単位ルート生成制御とを、埋設物選択制御にて地中埋設物Pが選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムであって、
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行するナビゲーションシステム。
続きを表示（約 2,500 文字）【請求項２】
前記埋設物道路情報において、前記地中埋設物には、前記道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれ、
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先の前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物の前記構成点の少なくとも一つと、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離が、予め設定された第１乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルート上に設定される少なくとも２つの連続する判定点と、当該単位ルートに対応する前記地中埋設物との距離が、予め設定された第２乖離判定閾値を超える場合、当該単位ルートを破棄し、当該単位ルート以外の前記単位ルートを生成するべく前記単位ルート生成制御を再度実行する請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記地中埋設物には、一端と、他端と、一端及び他端の間に設けられる少なくとも一点とを含む構成点が設定されており、
前記制御装置は、先に生成された前記単位ルートに対応する前記地中埋設物以外の一の前記地中埋設物に関し、当該一の前記地中埋設物の夫々の前記構成点と、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートとの距離のすべてが、予め設定された第１乖離判定閾値以下の場合、当該一の前記地中埋設物を以降の前記埋設物選択制御の対象から除外する対象除外制御を、前記単位ルート生成制御を実行する度に実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記単位ルート生成制御にて生成される前記単位ルートのうち始点を含み終点を含まないルートを始点側ルートとし、終点を含み始点を含まないルートを終点側ルートとし、前記始点側ルートを含む前記単位ルートが、前記終点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる場合において、
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成される前記始点側ルートが、直前の前記単位ルート生成制御にて生成される前記終点側ルートと重なる場合、前記単位ルート生成制御による前記単位ルートの生成を、前記始点側ルートを含む前記単位ルートとは異なる前記単位ルートを生成する形態で、再度実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記設定範囲内に含まれる前記地中埋設物の長さの合計が、予め設定された全長上限閾値を超える場合、前記設定範囲の再設定を促す再設定制御を実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記制御装置は、前記位置検出部にて検出される現在位置に基づいて、前記全体ルートのうち現時点以降に通過が予定される直近ルートを導出する直近ルート導出制御を実行可能に構成され、
前記案内部は、前記直近ルート導出制御にて導出される前記直近ルートを、前記全体ルートとは別の表示形態で逐次更新しながら前記地図上に表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
衛星測位技術を用いて現在位置を検出する位置検出部を備えると共に、
前記全体ルート生成制御にて生成された前記全体ルートを辿るように案内する案内部を備え、
前記案内部は、前記全体ルートを辿るよう案内する際に、前記位置検出部にて検出される現在位置より進行方向で前方の道路情報を３次元表示すると共に、前記３次元表示上に表示される１つ以上の車線に対して前記全体ルートが存在する箇所を重畳表示する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートの長さが予め設定された飛地判定閾値以上である場合に当該単位ルートを飛地ルートであると判定する飛地判定制御と、
前記飛地判定制御において前記単位ルートが前記飛地ルートであると判定された場合、当該判定の時点までに生成された前記単位ルートのうち、前記飛地判定制御の対象である前記単位ルートの終点を含む前記地中埋設物である飛地地中埋設物に最も近い前記単位ルートを修正候補である修正候補単位ルートとして抽出する修正候補単位ルート抽出制御と、
当該修正候補単位ルートを前記飛地地中埋設物を通るよう変更した変更後ルートの長さから、前記修正候補単位ルートの長さを減算した長さが、前記飛地判定制御の判定対象の前記単位ルートの長さよりも短い場合、前記修正候補単位ルートを前記変更後ルートへ差し替えるルート差替制御とを実行する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムに関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示の技術の如く、地図上にて目的地点を指定することで、現在地等の開始地点から目的地点までのルートを探索し、探索結果から所定のルートを選択すると、選択されたルートを辿るように案内を実行するナビゲーションシステムが知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６５７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に示されるようなナビゲーションシステムでは、経由点を設定する機能があるが、設定可能な経由点の数に限りがあり、例えば、道路に埋設されている膨大な数の地中埋設物（例えば、ガス管、水道管等）に沿う形でルートを探索することはできなかった。このため、特許文献１に係るシステムでは、例えば、地中埋設物の巡回点検業務が必要な場合に対応できず、改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためのナビゲーションシステムは、地図上にルートを生成すると共に生成したルートを辿るよう案内するナビゲーションシステムであって、その特徴構成は、
検査対象の長尺状の地中埋設物の複数が埋設された埋設位置情報を道路情報と共に含む埋設物道路情報に基づいて、複数の前記地中埋設物に沿って通過するルートを前記地図上に生成する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する前記地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、
前記開始地点から、前記埋設物選択制御にて選択されたすべての前記地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、
前記最短ルート探索制御にて探索決定された前記最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む前記地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御と、
先に実行された前記単位ルート生成制御にて生成された前記単位ルートに含まれる前記地中埋設物を除き、直前の前記単位ルート生成制御の終点を前記開始地点として、前記埋設物選択制御と、前記最短ルート探索制御と、前記単位ルート生成制御とを、前記埋設物選択制御にて前記地中埋設物が選択されなくなるまで順次実行すると共に、生成された前記単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて、全体ルートを生成する全体ルート生成制御とを実行する点にある。
【０００７】
上記特徴構成によれば、まず最初に、制御装置は、前記地図上で設定された設定範囲内において、指定した開始地点の近傍に存在する地中埋設物を少なくとも１つ以上選択する埋設物選択制御と、開始地点から、埋設物選択制御にて選択されたすべての地中埋設物の一端及び他端の少なくとも何れか一方までの道路に沿った最短候補ルートを導出し、当該最短候補ルートから最短ルートを探索決定する最短ルート探索制御と、最短ルート探索制御にて探索決定された最短ルートと当該最短ルートの終点である一端又は他端を含む地中埋設物に沿うルートとを含む単位ルートを生成する単位ルート生成制御とを実行することで、最初に指定された開始地点を基点として、当該基点の近傍にある埋設対象物を選択できると共に、選択した埋設対象物のうち最近接の埋設対象物までの最短ルートを探索でき、当該最短ルートに加えて最近接の埋設対象物に沿うルートを含む単位ルートを生成することができる。
ここで、特に、埋設物選択制御にて指定された開始地点から所定範囲内に存在する地中埋設物を選択し、選択された地中埋設物のみに限定して最短ルート探索制御を実行することで、ルート探索に係る演算量を低減し、ルート探索に係る処理スピードを向上することができる。
次に、制御装置は、先に実行された単位ルート生成制御にて生成された単位ルートに含まれる地中埋設物を除く形で、埋設物選択制御、単位ルート探索制御、単位ルート生成制御とを順次実行して、生成された単位ルートを生成された順に繋ぎ合わせて全体ルートを生成することで、前記地図上で設定された設定範囲内において、埋設物道路情報として記憶されるすべての地中埋設物に沿うルートとして全体ルートを適切に生成することができる。
以上より、検査対象の地中埋設物が埋設された道路上を、地中埋設物に沿って網羅的に通過する全体ルートを、比較的高い処理速度で生成して提供可能なナビゲーションシステムを実現できる。
【０００８】
ナビゲーションシステムの更なる特徴構成は、
前記埋設物道路情報において、前記地中埋設物には、前記道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の何れかの方向が紐付けられているものが含まれ、
前記制御装置は、前記最短ルート探索制御において、前記順方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の一端までを前記最短ルートの候補として探索し、前記逆方向が設定される前記地中埋設物については、前記開始地点から前記地中埋設物の他端までを前記最短ルートの候補として探索すると共に、
前記単位ルート生成制御において、前記順方向又は前記逆方向に沿わせる形態で、前記単位ルートの方向を設定する点にある。
【０００９】
例えば、道路に沿って埋設されるガス配管等の地中埋設物は、道路の幅方向のうち、一方側又は他方側に寄せて埋設される場合があり、このような地中埋設物に沿ったルートを生成するには、道路の幅方向のうち一方側に埋設される地中埋設物に関しては、道路の一方側を通過するルートを生成することが好ましく、道路の幅方向のうち他方側に埋設される地中埋設物に関しては、道路の他方側を通過するルートを生成することが好ましい。
【００１０】
上記特徴構成によれば、埋設物道路情報において、地中埋設物には、道路の幅方向において設けられる位置に基づいて、一端から他端への順方向又は他端から一端への逆方向の方向が設定されているものが含まれている。例えば、日本の道路においては、進行方向に向かって道路の幅方向において左側に埋設される地中埋設物については、進行方向に沿うルートを紐付けて記憶し、進行方向に向かって道路の幅方向において右側に埋設される地中埋設物については、進行方向と逆方向に沿うルートを紐付けて記憶した情報を埋設物道路情報として保有される。
そして、制御装置が、最短ルート探索制御において、順方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の一端までを最短ルートの候補として探索し、逆方向が設定される地中埋設物については、開始地点から地中埋設物の他端までを最短ルートの候補として探索するから、当該最短ルートを含む単位ルートとしては、道路の幅方向のうち地中埋設物が埋設されている側により近い、即ち、地中埋設物により近接したルートを選択することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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