特許ウォッチ

公開番号2024033465
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022137050
出願日2022-08-30
発明の名称搬送システム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240306BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行う。
【解決手段】ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、搬送システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、
前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、
前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、
搬送システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記カートは、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記カートの前記把持部を水平方向の軸回りに回転可能にする回転機構を有し、
前記搬送装置は、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記搬送装置の前記被把持部を水平方向に対して垂直方向に移動可能にする移動機構を有する、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記カートの前記把持部は、エアを動力源とする、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記カートの前記把持部は、電力を動力源とする、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記カートは、前記ロボット装置が取り付けられたフレームと、前記フレームに設けられた車輪と、前記フレームに設けられ、前記フレームをジャッキアップするジャッキと、を有し、
前記カートと前記搬送装置との連結の解除が行われた後、前記ジャッキによって前記フレームをジャッキアップして前記車輪を路面から離間させることで前記カートを路面に固定する、
請求項１から４の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記ジャッキによって前記フレームを下降して前記車輪を路面に接触させた状態で前記カートと前記搬送装置との連結が行われる、
請求項５に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークを把持するアームと、フロアを移動するモバイルロボットとが一体化されたモバイルマニピュレータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－８２２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業を行うロボット装置とモバイルロボットなどの搬送装置とが一体である場合、ロボット装置が作業を終えるまで、搬送装置は移動することができず、作業効率が悪くなる。ロボット装置と搬送装置とを別体とし、ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能な技術が要望されている。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点に係る搬送システムは、ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、搬送システムである。
【０００７】
搬送システムによれば、カートの把持部が搬送装置の被把持部を把持することで、カートと搬送装置とが連結されるため、ロボット装置と搬送装置との間のドッキングを容易に行うことができる。また、搬送システムによれば、カートの把持部が搬送装置の被把持部に対する把持を解除することで、カートと搬送装置との連結が解除されるため、ロボット装置と搬送装置との間のドッキングの解除を容易に行うことができる。
【０００８】
本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートは、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記カートの前記把持部を水平方向の軸回りに回転可能にする回転機構を有し、前記搬送装置は、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記搬送装置の前記被把持部を水平方向に対して垂直方向に移動可能にする移動機構を有してもよい。カート及び搬送装置の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部が回転することにより、カートと搬送装置との連結部分に負荷が加わることが抑制される。カート及び搬送装置の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部によって把持された被把持部が水平方向に対して垂直方向に移動することで、カートと搬送装置との連結部分に負荷が加わることが抑制される。
【０００９】
本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートの前記把持部は、エアを動力
源としてもよい。カートの把持部は、エアを動力源として動作することが可能となる。本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートの前記把持部は、電力を動力源としてもよい。カートの把持部は、電力を動力源として動作することが可能となる。
【００１０】
本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートは、前記ロボット装置が取り付けられたフレームと、前記フレームに設けられた車輪と、前記フレームに設けられ、前記フレームをジャッキアップするジャッキと、を有し、前記カートと前記搬送装置との連結の解除が行われた後、前記ジャッキによって前記フレームをジャッキアップして前記車輪を路面から離間させることで前記カートを路面に固定してもよい。カートが路面に固定されているため、カートと搬送装置との連結の解除が行われた後に、ロボット装置及びカートが意図せずに移動してしまうことが抑止される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許