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公開番号2024053993
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-16
出願番号2022160550
出願日2022-10-04
発明の名称縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法
出願人オムロン株式会社,株式会社松屋アールアンドディ
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類D05B 19/16 20060101AFI20240409BHJP(縫製;刺しゅう;タフティング)
要約【課題】縫製前の被縫製材を立体形状に固定することなく、被縫製材を立体的に縫製する。
【解決手段】制御装置10は、第1ロボット20が第1被縫製材M1を縫製点に送り、第2ロボット60が第2被縫製材M2を縫製点に送り、第1被縫製材M1及び第2被縫製材M2の各々についての縫い目当たりの移動量又は移動方向が異なるように第1ロボット20及び第2ロボット60を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１被縫製材を保持する第１ロボットと、
第２被縫製材を保持する第２ロボットと、
縫製点で重ねられた前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の縫製を行う縫製装置と、
前記第１ロボット、前記第２ロボット、及び前記縫製装置の各々を制御する制御装置と、
を含む縫製システムであって、
前記制御装置は、
前記第１ロボットが前記第１被縫製材を前記縫製点に送り、
前記第２ロボットが前記第２被縫製材を前記縫製点に送り、
前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の各々についての縫い目当たりの移動量又は移動方向が異なるように前記第１ロボット及び前記第２ロボットを制御する制御部
を備えた縫製システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材のうち一方の被縫製材上の縫い目線に対して、異なる長さ又は形状の縫い目線を他方の被縫製材上に設定する設定部を更に備え、
前記制御部は、各々の前記縫い目線を同じ縫い目数で重ねながら、前記各々の縫い目線の始点と終点とが一致するように前記第１ロボット及び前記第２ロボットの各々の移動を制御する
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材のうち一方の被縫製材上の縫い目線に対して、異なる長さ又は形状の縫い目線を他方の被縫製材上に設定する設定部を更に備え、
前記制御部は、各々の前記縫い目線を合わせて縫い合わせる際に生じる、縫い目線の相対的な位置ずれを補正するように前記第１被縫製材又は前記第２被縫製材についての移動速度又は移動方向を定める
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記位置ずれの補正は、前記第１被縫製材の移動方向と前記第２被縫製材の移動方向とが相対的に傾きを持つように行われる
請求項３に記載の縫製システム。
【請求項５】
前記傾きを表す角度には、上限値が設定されており、
前記位置ずれの補正は、前記上限値以下の範囲で行われる
請求項４に記載の縫製システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材のうち一方の被縫製材上の縫い目線に対して、異なる長さ又は形状の縫い目線を他方の被縫製材上に設定する設定部を更に備え、
前記制御部は、各々の前記縫い目線の前記縫製点に送る前の部分を表す上流部分における縫い目線の相対的な位置ずれに基づいて、前記縫い目線の位置ずれが前記縫製点で補正されるように前記第１ロボット及び前記第２ロボットの各々の移動を制御する
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の各々についての連続する縫い目当たりの移動量又は移動方向の変化の絶対値が一定値以下になるように前記第１ロボット及び前記第２ロボットを制御する
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項８】
前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の各々についての縫い目当たりの移動量又は移動方向が異なる前記第１ロボット及び前記第２ロボットの制御は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の各々についての移動速度が異なる制御である
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項９】
前記縫製装置は、
前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材を間欠的に押える押え部と、
前記押え部と連動して前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材を間欠的に送る送り部と、を備え、
前記制御部は、前記押え部及び前記送り部により送られる前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材のいずれか一方の移動が前記縫製装置の送り方向に沿うように前記第１ロボット及び前記第２ロボットを制御する
請求項１に記載の縫製システム。
【請求項１０】
前記縫製装置は、
前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材を間欠的に押える押え部と、
前記押え部と連動して前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材を間欠的に送る送り部と、を備え、
前記制御部は、前記押え部及び前記送り部により送られる前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の少なくとも一方が前記送り部の間欠的な送りタイミングに同期して移動するように前記第１ロボット及び前記第２ロボットを制御する
請求項１に記載の縫製システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ロボットアームにミシンを搭載した縫製システムが記載されている。この縫製システムは、ミシンと、縫製の基準位置を撮影するカメラと、ミシンとカメラを保持するロボットアームと、制御装置とを備える。制御装置は、ミシンの針落ちにより第一の針落ち位置を形成し、制御装置が記憶する針中心位置を通る回動軸回りに規定の角度でミシンを回動させてから、ミシンの針落ちにより第二の針落ち位置を形成する動作制御を行い、さらに、第一の針落ち位置と第二の針落ち位置とをカメラで撮影して得られた撮影画像の撮影範囲内の第一の針落ち位置と第二の針落ち位置の各位置に基づいて、制御装置が記憶する針中心位置を較正する較正処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０４２８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被縫製材を立体形状に縫製するためには、上記特許文献１に記載の技術のように、縫製前の被縫製材を立体形状に固定しておく必要があった。
【０００５】
本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、縫製前の被縫製材を立体形状に固定することなく、被縫製材を立体的に縫製することができる縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１態様に係る縫製システムは、第１被縫製材を保持する第１ロボットと、第２被縫製材を保持する第２ロボットと、縫製点で重ねられた前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の縫製を行う縫製装置と、前記第１ロボット、前記第２ロボット、及び前記縫製装置の各々を制御する制御装置と、を含む縫製システムであって、前記制御装置は、前記第１ロボットが前記第１被縫製材を前記縫製点に送り、前記第２ロボットが前記第２被縫製材を前記縫製点に送り、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材の各々についての縫い目当たりの移動量又は移動方向が異なるように前記第１ロボット及び前記第２ロボットを制御する制御部を備える。
【０００７】
この態様によれば、被縫製材を予め立体形状に固定することなく立体形状に縫い上げることができる。例えば、縫い上がりが重なった曲面形状であれば、曲面を構成する被縫製材のうち曲率半径の大きい側に現れる縫い目の糸の間隔は、曲率半径の小さい側の被縫製材に現れる縫い目の間隔より相対的に長く縫い合わされる。
【０００８】
また、前記制御装置は、前記第１被縫製材及び前記第２被縫製材のうち一方の被縫製材上の縫い目線に対して、異なる長さ又は形状の縫い目線を他方の被縫製材上に設定する設定部を更に備え、前記制御部は、各々の前記縫い目線を同じ縫い目数で重ねながら、前記各々の縫い目線の始点と終点とが一致するように前記第１ロボット及び前記第２ロボットの各々の移動を制御するようにしてもよい。
【０００９】
但し、縫い目線とは、複数の連続する縫い目を繋いだ線である。
【００１０】
この態様によれば、複数の縫い目で移動量又は移動方向を異ならせることで、複数の連なった縫い目によって縫い上げられる被縫製材が立体形状となるように縫製することができる。また、縫い上げられる立体形状の複数の連なった縫い目線には、３次元的な曲線、曲面の一部となる２次元平面上の曲線が含まれる。予め縫い目線を設定することで縫製時の処理負担が軽減される。
（【００１１】以降は省略されています）

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