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公開番号2025177994
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-05
出願番号2024085207
出願日2024-05-24
発明の名称車両制御装置
出願人Astemo株式会社
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20251128BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバの嗜好に合わせる機能として、車載アクチュエータの制御モードが複数、例えばコンフォート、ノーマル、スポーツなどが用意されているが、ドライバが手動で切り替えるのみで活用されていない。
【解決手段】走行シチュエーション判定部109と運転技量判定部110を有し、従来ドライバが手動で切り替えていた車載アクチュエータ102～104の制御モードを走行シチュエーション、ドライバの運転技量の判定結果に基づいて自動で切り替える。これにより、ドライバにとって満足度が高い乗り心地と操縦安定性を提供する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されるアクチュエータの制御モードを複数設定可能な車両制御装置であって、
前記車両の挙動情報と、該挙動情報と複数の制御モードとの相関関係を機械学習した学習パラメータと、前記車両を運転するドライバの運転技量の情報と、を用いて前記複数の制御モードの中から最適な制御モードを推定する最適制御モード推定部を備えることを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記最適制御モード推定部は、
前記車両の挙動情報と前記学習パラメータとを用いて前記複数の制御モードのいずれか一つを出力する走行シチュエーション判定部と、
前記車両の操作情報に基づいて前記運転技量の情報を取得する運転技量判定部と、
前記走行シチュエーション判定部により出力される前記制御モードと、前記運転技量の情報とを用いて最適な制御モードを設定する制御モード設定部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転技量判定部は、
前記ドライバによる前記車両の操作情報と、該操作情報と複数の運転技量レベルとの相関関係を機械学習した学習パラメータと、を用いて前記複数の運転技量レベルのいずれか一つを出力することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転技量判定部は、
車両方向と自己位置と地図情報に基づいて複数のターゲット操舵角候補を計算する操舵角候補計算部と、
車両の操舵角情報に基づいて前記複数のターゲット操舵角候補からいずれか一つをターゲット操舵角として選択するターゲット操舵角選択部と、
前記車両の操舵前状態から前記ターゲット操舵角までの理想操舵角遷移と、実操舵角遷移を比較する操舵角差計算部と、
を備え、
前記理想操舵角遷移と前記実操舵角遷移との操舵角差に基づいて前記運転技量の判定を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転技量判定部は、
車両方向と自己位置と地図情報に基づいて制限速度情報を抽出する制限速度情報抽出部と、
前記制限速度情報と前記車両の車速情報との車速差を計算する車速差計算部と、
を備え、
前記車速差に基づいて前記運転技量の判定を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御モード設定部は、
前記運転技量に基づいて前記走行シチュエーション判定部の出力を補正し、
該補正後の出力に基づいて前記最適な制御モードを設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転技量判定部の判定結果に応じて前記車両の挙動情報を補正する信号調整部を備え、
前記走行シチュエーション判定部は、前記信号調整部により補正された補正後の前記挙動情報と前記学習パラメータを用いて前記複数の制御モードのいずれか一つを出力することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記ドライバの運転嗜好を設定する運転嗜好設定部を備え、
前記走行シチュエーション判定部は、前記ドライバの運転嗜好と、前記車両の挙動情報と、前記学習パラメータと、を用いて前記複数の制御モードのいずれか一つを出力することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記車両の同乗者情報を取得して前記車両の運転状況を判定する運転状況判定部を備え、
前記制御モード設定部は、
前記運転状況判定部により判定される前記車両の運転状況と、前記走行シチュエーション判定部により出力される前記制御モードと、前記運転技量の情報とを用いて最適な制御モードを設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記車両の挙動情報は、車載ネットワークの時系列データであり、
前記制御モード設定部が参照する前記情報は、所定期間の時系列データ、あるいは、所定の走行行程の時系列データに含まれる車両挙動イベントである、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関するものである。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
路面状況や運転状況に合わせてサスペンションの堅さや特性などを変化させて車両の姿勢を制御するサスペンション制御装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、車両の運転モードの切り替えを行うスポーツモードスイッチ、スノーモードスイッチ、エコモードスイッチを備え、これらの運転モード切替手段の切替状態に応じて運転モードを設定し、その運転モードを含む制御指令信号をサスペンションやサスペンションの制御を担当するＥＣＵに転送して、所望の乗り心地を実現することを目的とした装置の技術が記載されている。実車においては、低速域を主とする街中での走行や、高速域を主とする高速道路や自動車専用道路の走行、クイック操舵や高頻度な加減速が好まれるかもしれない峠道の走行などに直面した時に、ドライバがダイヤルを操作して運転モードを切り替えるようになっている。
【０００４】
特許文献２には、オートクルーズスイッチのオン／オフやシフトレバーの位置の情報に基づいて車両の走行状況を判定し、判定結果を参照してサスペンションの特性を変更する技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００８－１３２８７６号公報
特開２０１３－１１６６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の装置は、ドライバが手動で制御モードを切り替えるのみであり、必ずしも好適の乗り心地と操縦安定性が両立できず、本機能を十分に活用できていない。
【０００７】
また、特許文献２の装置によれば、ドライバが特段の意図を持たずとも、ドライバの操作状況に応じて、サスペンションの特性が変更されることが示されているが、参照する情報として挙げられているのは、ドライバのシフトレバー等の操作状況のみであり、必ずしも走行シチュエーションに基づいた制御モードが選択できるわけではない。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による車両制御装置は、
車両に搭載されるアクチュエータの制御モードを複数設定可能な車両制御装置であって、
前記車両の挙動情報と、該挙動情報と複数の制御モードとの相関関係を機械学習した学習パラメータと、前記車両を運転するドライバの運転技量の情報と、を用いて前記複数の制御モードの中から最適な制御モードを推定する最適制御モード推定部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、走行シチュエーションに応じた車載アクチュエータ、例えば、ステアリングやサスペンション、モータ制御が可能になり、自動車の乗り心地と操縦安定性が向上したり、ドライバの満足度が向上する。
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける車両のブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける最適制御モード推定部１０６の入出力波形の関係を示した図である。
本発明の第１の実施形態にかかる走行シチュエーション判定部１０９の一例を示した図であり、ニューラルネットワーク３００を適用した場合を示した図であり、ニューラルネットワーク３００の構成を示す。
本発明の第１の実施形態にかかる走行シチュエーション判定部１０９の一例を示した図であり、出力素子の値と対応する制御モードとの関係を示した真理値表を示す。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムのブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける試験車両の制御処理を説明するフローチャートを示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおけるサーバの制御処理を説明するフローチャートを示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける車両の制御処理を説明するフローチャートを示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の一例に関する図であり、操舵角に着目した場合のブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の運転技量を測る一例を示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の運転技量を判定する処理を説明するフローチャートを示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の運転技量を判定するための条件の一例を示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の一例に関する図であり、車速に着目した場合のブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の運転技量を測る一例を示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の一例に関する図であり、ニューラルネットワークを適用した場合を示した図である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムにおける運転技量判定部１１０の出力素子の値と対応する運転技量との関係を示した真理値表である。
本発明の第１の実施形態の自動適合車両システムの制御モード設定部１１１において制御モードを決定する場合のブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態における最適制御モード推定部１０６において、ＣＡＮから到来する挙動情報に対して信号値を調整することで制御モードを決定する場合のブロック構成図である。
本発明の第１の実施形態における制御モード切替のバリエーションを示した図である。
本発明の第１の実施形態における制御モード切替の出力素子の値と対応する制御モードとの関係を示した真理値表である。
本発明の第１の実施形態における制御モード設定部１１１の出力に関して、ドライバに情報を提示する場合の例を示した図である。
本発明の第１の実施形態における制御モード設定部１１１の出力に関して、ドライバに情報を提示する場合の他の例を示した図である。
本発明の第２の実施形態の自動適合車両システムにおける車両のブロック構成図である。
本発明の第２の実施形態の自動適合車両システムにおける最適制御モード推定部１０６の処理の一例に関する図であり、ニューラルネットワークで実現する場合の図である。
本発明の第２の実施形態の自動適合車両システムにおける最適制御モード推定部１０６の処理の一例に関する図であり、ドライバＮｏ．と運転嗜好モデルとの関係を示した真理値表である。
本発明の第３の実施形態の自動適合車両システムにおける車両のブロック構成図である。
本発明の第３の実施形態の自動適合車両システムの運転状況判定部における家族モード等の入力モードと制御モードの切替の対応を示した表である。
本発明の第３の実施形態の自動適合車両システムの運転状況判定部について、ドライバがスマートフォンなどの情報端末を使用して、運転状況判定部の仕様を調整する例を示した図である。
本発明の第３の実施形態の自動適合車両システムの運転状況判定部について、情報端末に仕様表と仕様選択画面の一例を示した図である。
本発明の第４の実施形態の自動適合車両システムの運転技量判定部１１０において制御モードを決定する場合のブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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