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公開番号2025177060
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-05
出願番号2024083559
出願日2024-05-22
発明の名称測定装置、測定方法、および測定プログラム
出願人富士通株式会社
代理人弁理士法人片山特許事務所
主分類G01B 11/24 20060101AFI20251128BHJP(測定;試験)
要約【課題】簡易な手法で送信対象の計測データを選択することができる測定装置、測定方法、および測定プログラムを提供する。
【解決手段】測定装置は、所定の時間間隔で計測装置によって取得された、液中での計測対象物の複数の計測データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の計測データについて、前記計測装置の位置および向きから、前記計測装置の計測範囲に占める前記計測対象物の占有率を算出する算出部と、前記占有率に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択する選択部と、前記選択部が選択した計測データを送信する通信装置と、を備える。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
所定の時間間隔で計測装置によって取得された、液中での計測対象物の複数の計測データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の計測データについて、前記計測装置の位置および向きから、前記計測装置の計測範囲に占める前記計測対象物の占有率を算出する算出部と、
前記占有率に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択する選択部と、
前記選択部が選択した計測データを送信する通信装置と、を備えることを特徴とする測定装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記選択部は、前記占有率と、前記計測データの品質を表す評価値とから得られる全体評価値に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択することを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項３】
前記評価値は、前記計測装置と前記計測対象物との距離の評価値、前記計測装置が計測するフレーム間での前記計測装置の移動速度の評価値、液中での前記計測装置に対する入射光量の評価値、前記計測装置が計測するフレーム間での前記計測対象物の計測領域面積の増加率の評価値、前記選択部が選択した前記計測データとの計測範囲のオーバーラップ率の評価値、および前記計測装置の光軸と前記計測対象物の表面とがなす角度の評価値の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の測定装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記占有率および前記評価値にそれぞれ重みを付して前記全体評価値を算出することを特徴とする請求項２に記載の測定装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記通信装置の通信状態に応じて、前記重みを変更することを特徴とする請求項４に記載の測定装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記通信装置の通信状態に応じて、前記複数の計測データから選択する計測データの個数を変動させることを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項７】
前記複数の計測データは、カメラが撮像した画像データ、または測距装置が測定した測距点群データであることを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項８】
コンピュータが、
所定の時間間隔で計測装置によって取得された、液中での計測対象物の複数の計測データを取得する処理と、
取得した前記複数の計測データについて、前記計測装置の位置および向きから、前記計測装置の計測範囲に占める前記計測対象物の占有率を算出する処理と、
前記占有率に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択する処理と、
選択した計測データを送信する処理と、を実行することを特徴とする測定方法。
【請求項９】
コンピュータに、
所定の時間間隔で計測装置によって取得された、液中での計測対象物の複数の計測データを取得する処理と、
取得した前記複数の計測データについて、前記計測装置の位置および向きから、前記計測装置の計測範囲に占める前記計測対象物の占有率を算出する処理と、
前記占有率に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択する処理と、
選択した計測データを送信する処理と、を実行させることを特徴とする測定プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本件は、測定装置、測定方法、および測定プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
液中の計測対象物の正確な形状を計測する技術が望まれている（例えば、特許文献１～４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許公開第２００３－０２０６４８９号公報
国際公開第２０１４－１９２８０５号
特開２０２０－２０４５０２号公報
米国特許公開第２０１２／００９９４００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
液中の計測対象物を計測することで得られた計測データを陸上などの高速処理コンピュータへ送信する技術が望まれている。そこで、必要な情報量が多い計測データだけを選択して送信することが考えられる。しかしながら、計測データを直接的に解析する手法では計算コストがかかってしまう。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、簡易な手法で送信対象の計測データを選択することができる測定装置、測定方法、および測定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様では、測定装置は、所定の時間間隔で計測装置によって取得された、液中での計測対象物の複数の計測データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の計測データについて、前記計測装置の位置および向きから、前記計測装置の計測範囲に占める前記計測対象物の占有率を算出する算出部と、前記占有率に基づいて、前記複数の計測データから計測データを選択する選択部と、前記選択部が選択した計測データを送信する通信装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
簡易な手法で送信対象の計測データを選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
（ａ）は実施例１に係る測定装置の装置構成図であり、（ｂ）は演算部の機能ブロック図であり、（ｃ）は演算部のハードウェア構成を例示するブロック図である。
フローチャートを例示する図である。
計測対象物のＣＧモデルを例示する図である。
計測対象物を真上から見た場合のＣＧモデルを例示する図である。
カメラの位置および向きから得られた撮影範囲を例示する図である。
占有率を例示する図である。
（ａ）は評価値Ｐ
ｒ
を例示する図であり、（ｂ）は評価値Ｐ
ｄ
を例示する図であり、（ｃ）は評価値Ｐ
ｃ
を例示する図である。
（ａ）は評価値Ｐ
ａｃ
を例示する図であり、（ｂ）は評価値Ｐ
ｏｃ
を例示する図であり、（ｃ）は評価値Ｐ
ｓｃ
を例示する図である。
実施例２に係る測定装置の装置構成図である。
フローチャートを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
水中ＲＯＶ（Remotely Operated Vehicle）に搭載したカメラや水中ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いて、海水、淡水などの液中での構造物の形状や、海底形状、湖底形状などを高精細に三次元測定し、３Ｄモデルを作成する技術が発展している。
【００１０】
しかしながら、モデル作成の処理は重く、水中ＲＯＶには高速処理コンピュータの搭載が難しいため、水中ＲＯＶが持ち帰ったデータを陸上の高速処理コンピュータで処理することで、モデルが作成されている。しかしながら、この手法では、リアルタイムにモデルを作成することが困難である。
（【００１１】以降は省略されています）

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