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公開番号2025172089
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-20
出願番号2025142189,2025051994
出願日2025-08-28,2015-11-18
発明の名称車両
出願人CASE特許株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/18 20120101AFI20251113BHJP(車両一般)
要約【課題】走行に必要な各種運転制御の一部又は全てを運転者の操作を要することなく自動で実行させることが可能な車両において、自動で実行中の制御の一部又は全てを適切なタイミングで強制停止させることができるようにする。
【解決手段】車両に搭載される自動運転制御装置は、運転モード設定部と、自動制御部とを備える。運転モード設定部は、車両の運転モードを高度自動化モード及び基本モードの何れか一方に設定する。自動制御部は、運転モードが高度自動化モードに設定されている場合、自動で実行するように設定されている運転動作である自動運転動作を自動で実行し、所定の要解除事象が発生した場合は、実行中の自動運転動作の少なくとも1つを停止する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得するように構成された周囲情報取得部と、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の少なくとも一部を前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作である自動運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れかに設定するように構成された運転モード設定部と、
前記運転モード設定部により設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにおいて設定されている前記自動運転動作を実行するように構成された自動制御部と、
少なくとも前記運転モードが前記高度自動化モードである場合に、その高度自動化モードにおいて設定されている前記自動運転動作の少なくとも１つを解除すべき所定の要解除事象が発生したか否か判断するように構成された要解除事象判断部と、
を備え、
前記自動制御部は、前記運転モードが少なくとも前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合は、実行するように設定されている前記自動運転動作の少なくとも１つについてその実行を停止するように構成されている、
自動運転制御装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動制御部は、前記運転モードが、実行すべき前記自動運転動作を少なくとも１つ有する運転モードに設定されている場合に、前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合は、その運転モードにおいて実行すべき前記自動運転動作を全て停止するように構成されている、
自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合に、前記車両の乗員に対して前記要解除事象が発生したことを示す報知を行うように構成された報知部と、
前記報知部による報知後、前記車両の乗員によって特定の解除許可動作が行われたか否かを判断するように構成された解除許可判断部と、
を備え、
前記自動制御部は、前記解除許可判断部により前記解除許可動作が行われたことが判断された場合に、実行を停止すべき前記自動運転動作についてその実行を停止し、前記解除許可判断部により前記解除許可動作が行われたことが判断されなかった場合は、前記車両の走行を停止させるための所定の自動停止処理を実行するように構成されている、
自動運転制御装置。

発明の詳細な説明【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１４年１１月１９日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１４－２３４６６５号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１４－２３４６６５号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
続きを表示（約 1,400 文字）【技術分野】
【０００２】
本開示は、運転者による各種判断や操作などの、車両を走行させるために必要な運転者の各種運転動作のうち少なくとも一部を、運転者の操作等を要することなく自動で行わせることが可能な、自動運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
車両の自動運転を実現するための技術が各種提案され、一部実用化されている。下記の特許文献１には、予め設定された走行計画に従って自動運転走行可能な自動運転車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－５９２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転技術の最終目標の１つは、目的地を設定するだけで後は乗員が何ら走行に関与することなく目的地へ到達できるようにすることであると考えられる。しかし、それを実現できるほどの信頼性の高いレベルにまではまだ至っていないのが現状である。
【０００６】
また、自動運転技術が高度化すればするほど、自動運転を実現するための車載コンピュータの異常に対して適切な対応をとれるようにすることが望ましい。具体的には、自動運転技術を採用する場合は、必要に応じて、自動で実行中の制御の少なくとも一部を無効としてドライバーの操作に委ねたり、車両の挙動を安全な方向へ強制的に制御したりすることができるようにすることが望ましい。
【０００７】
本開示の一側面においては、走行に必要な各種運転制御の少なくとも一部を運転者の操作を要することなく自動で実行させることが可能な車両において、自動で実行中の制御の少なくとも一部を適切なタイミングで強制停止させることができるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の１つの局面における自動運転制御装置は、車両に搭載され、周囲情報取得部と、運転モード設定部と、自動制御部と、要解除事象判断部と、を備える。
周囲情報取得部は、車両の周囲の情報である周囲情報を取得する。周囲情報とは、より具体的には、車両の周囲の状態を示す情報であって、且つ、車両の走行に必要な複数種類の運転動作を運転者の操作を要することなく自動で実行させるために必要な情報である。
【０００９】
運転モード設定部は、車両の運転モードを、高度自動化モード及び基本モードの何れかに設定する。高度自動化モードとは、車両の走行に必要な上記複数種類の運転動作の少なくとも一部を周囲情報に基づいて自動で実行する運転モードである。基本モードとは、自動で実行する運転動作である自動運転動作の種類が高度自動化モードよりも少ないか若し
くはゼロである運転モードである。
【００１０】
自動制御部は、運転モード設定部により設定された運転モードに基づき、その運転モードにおいて設定されている自動運転動作を実行する。要解除事象判断部は、少なくとも運転モードが高度自動化モードである場合に、所定の要解除事象が発生したか否かを判断する。要解除事象とは、実行するように設定されている自動運転動作の少なくとも１つを解除（実行停止）すべき所定の事象である。
（【００１１】以降は省略されています）

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