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公開番号2025172085
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-20
出願番号2025142036,2021193605
出願日2025-08-28,2021-11-29
発明の名称駐車支援方法および駐車支援装置
出願人パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20251113BHJP(車両一般)
要約【課題】走行経路に基づく車両の自動運転が可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶し、車両の周辺画像から抽出された特徴点に基づいて第1の位置情報を取得し、受信した衛星信号に基づいて第2の位置情報を取得し、第1の位置情報と、第2の位置情報と、走行経路とに基づいて、車両の駐車支援を行う。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
前記運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶し、
前記車両の周辺画像から抽出された特徴点に基づいて第１の位置情報を取得し、
受信した衛星信号に基づいて第２の位置情報を取得し、
前記第１の位置情報と、前記第２の位置情報と、前記走行経路とに基づいて、前記車両の駐車支援を行う、
駐車支援方法。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記走行経路に基づき前記車両の駐車支援を行うことが可能な情報を表示させる、
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
操作ボタンにより駐車支援を開始する操作を行った場合に、前記自動走行を開始する、
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
タッチパネルにより駐車支援を開始する操作を行った場合に、前記自動走行を開始する、
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記走行経路における駐車位置から前記車両までの距離が閾値以下である場合に、前記駐車位置が近いことを報知する、
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、
前記運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶する記憶部と、
前記車両の周辺画像から抽出された特徴点に基づいて第１の位置情報を推定する推定部と、
受信した衛星信号に基づいて第２の位置情報を取得する取得部と、
前記第１の位置情報と、前記第２の位置情報と、前記走行経路とに基づいて、前記車両の駐車支援を行う車両制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項７】
前記走行経路に基づき前記車両の駐車支援を行うことが可能な情報を表示部に表示させる出力制御部、をさらに備える、
請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記車両制御部は、操作ボタンにより駐車支援を開始する操作を行った場合に、前記自動走行を開始する、
請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記車両制御部は、ユーザがタッチパネルにより駐車支援を開始する操作を行った場合に、前記自動走行を開始する、
請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記走行経路における駐車位置から前記車両までの距離が閾値以下である場合に、前記駐車位置が近いことを報知する出力制御部、をさらに備える、
請求項６に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援方法および駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えば運転者の自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６０２２４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者が駐車支援を利用して車両を駐車させる際に、学習された走行経路からあまりに離れた位置に車両を停止させると、走行経路に基づく自動運転によって当該車両を移動させることが困難な場合がある。
【０００５】
本開示は、走行経路に基づく車両の自動運転が可能となる位置を、運転者に容易に把握させることができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、運転者による教師走行における走行経路に関する情報を記憶し、車両の周辺画像から抽出された特徴点に基づいて第１の位置情報を取得し、受信した衛星信号に基づいて第２の位置情報を取得し、第１の位置情報と、第２の位置情報と、走行経路とに基づいて、車両の駐車支援を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置によれば、車両が走行経路に基づく自動運転によって駐車位置に移動可能な位置を、運転者に容易に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。
図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。
図３は、第１の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。
図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能一例を示すブロック図である。
図６は、第１の実施形態に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、第２の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。
図１０は、第２の実施形態に係る駐車開始可能域に関する案内情報の一例を示す図である。
図１１は、第２の実施形態に係る駐車開始可能域に関する案内情報の他の一例を示す図である。
図１２は、第２の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１３は、第３の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。
図１４は、第３の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１５は、変形例１に係るヘッドアップディスプレイに表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
図１６は、変形例２に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
図１７は、変形例３に係る表示装置に表示された走行開始位置を示す画像の一例を示す図である。
図１８は、変形例４に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。
図１９は、変形例５に係る表示装置に表示された第２の案内画像の一例を示す図である。
図２０は、変形例６に係るヘッドアップディスプレイに表示された第１の案内画像の一例を示す図である。
図２１は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前に表示される案内情報の一例を示す図である。
図２２は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後に表示される案内情報の一例を示す図である。
図２３は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に沿った自動駐車を開始した後に表示される案内情報の一例を示す図である。
図２４は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達する前の状態の一例を示す図である。
図２５は、第４の実施形態に係る車両が走行経路に合流可能な位置に到達した後の状態の一例を示す図である。
図２６は、第４の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図２７は、第５の実施形態に係る案内情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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