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公開番号2025169685
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-14
出願番号2024074645
出願日2024-05-02
発明の名称搬送車
出願人村田機械株式会社
代理人個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20251107BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】荷下ろし動作を行う場合において、物品の重さが異なる場合であっても適切な位置で物品の移載を行うことができる搬送車を提供する。
【解決手段】物品(C)を保持して軌道R上を走行して搬送する搬送車(1)であって、物品(C)を保持する保持部21と、移載位置まで移動した保持部21を昇降させる昇降装置7と、軌道Rの側方にスライドすることで保持部21を移載位置まで移動させる横出し機構8と、保持部21によって保持された物品(C)の重量を取得する取得部と、横出し機構8のスライド量を制御する制御部130と、を備え、制御部130は、取得部により取得した物品(C)の重量に応じてスライド量を変更する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
物品を保持して軌道上を走行して搬送する搬送車であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記軌道の側方にスライドすることで前記保持部を移載位置まで移動させる横出し機構と、
前記移載位置まで移動した前記保持部を昇降させる昇降装置と、
前記保持部によって保持された前記物品の重量を取得する取得部と、
前記横出し機構のスライド量を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記取得部により取得した前記物品の重量に応じて前記スライド量を変更する、搬送車。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記物品を移載する載置部の位置に応じた前記スライド量である第１スライド量を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記取得部により取得した前記物品の重量に応じて前記第１スライド量を補正した第２スライド量だけ前記横出し機構をスライドさせる、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記保持部の昇降させるための昇降モータを備え、
前記取得部は、前記昇降モータのトルクに基づいて前記物品の重量を測定することで前記保持部によって保持された前記物品の重量を取得する、
請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記取得部は、前記保持部によって保持されている前記物品の重量を測定するセンサを備える、
請求項２に記載の搬送車。
【請求項５】
前記取得部は、前記搬送車が前記保持部で前記物品を保持しており、且つ、前記搬送車が停止している間に前記物品の重量を測定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項６】
前記搬送車は、前記物品を保持した前記保持部を上昇させて当該物品を所定空間内に収容し、前記所定空間内に前記物品を収容した状態で走行することで前記物品を搬送し、
前記取得部は、前記所定空間内に前記物品が収容され、且つ、前記搬送車の走行が停止している間に前記物品の重量を測定する、請求項５に記載の搬送車。
【請求項７】
前記取得部は、前記保持部で保持する前記物品の重量のデータを外部コントローラから有線通信又は無線通信で取得する、
請求項２に記載の搬送車。
【請求項８】
前記記憶部は、前記物品の重量と前記スライド量の補正値との関係を示す補正情報を格納しており、
前記制御部は、前記取得部により取得した前記物品の重量に対応する前記補正値を前記補正情報から取得し、取得した前記補正値に基づいて前記第１スライド量を補正する、請求項２に記載の搬送車。
【請求項９】
前記制御部は、前記物品の重量によらない定数である第１補正値と、前記取得部により取得した前記物品の重量に応じた第２補正値とに基づいて前記第１スライド量を補正する、請求項２に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、物品を搬送して移載する搬送車が開示されている。この搬送車は、物品を把持する把持部と、物品の移載位置の情報を記憶する記憶部と、把持部が取り付けられている横出し機構とを備える。搬送車は、走行方向に対して直交する横方向に横出し機構を所定量だけ移動させることで物品を上記移載位置まで横方向に移動させ、ポートなどの載置部に対して物品の移載を行う。
【０００３】
搬送車による物品の移載には、載置台に物品を載置する荷下ろし動作と、載置台上の物品を保持する荷つかみ動作とがある。横出し機構は、荷つかみ動作時では物品を把持していない状態で横方向に移動するが、荷下ろし動作時では物品を把持している状態で横方向に移動する。
【０００４】
荷下ろし動作時では物品の重みによって横出し機構が撓んでしまう場合がある。荷下ろし動作時に横出し機構が撓んでしまうと、横出し機構が所定量だけ横方向に移動した後の物品の位置は、移載位置からずれている場合がある。そこで、特許文献１では、荷下ろし動作と荷つかみ動作とで横出し機構の移動量を異ならせ、荷下ろし動作時における物品の位置ずれが発生しないように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許５６３６８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車が搬送する全ての物品の重さは常に一定であるとは限らず、様々な重さの物品を搬送して載置部に載置する場合も考えられる。ただし、上記の搬送車では、重さの異なる物品を横方向に移動させる際に発生し得る物品の位置ずれに関しては記載も示唆もされていない。
【０００７】
本発明は、荷下ろし動作を行う場合において、物品の重さが異なる場合であっても適切な位置で物品の移載を行うことができる搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様に係る天井搬送車は、物品を保持して軌道上を走行して搬送する搬送車であって、物品を保持する保持部と、移載位置まで移動した保持部を昇降させる昇降装置と、軌道の側方にスライドすることで保持部を移載位置まで移動させる横出し機構と、保持部によって保持された物品の重量を取得する取得部と、横出し機構のスライド量を制御する制御部と、を備え、制御部は、取得部により取得した物品の重量に応じてスライド量を変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の態様に係る天井搬送車は、保持している物品の重量に応じてスライド量を変更する。このような構成により、物品の重さが異なる場合であっても適切な位置で物品の移載を行うことができる。
【００１０】
また、上記態様に係る天井搬送車によれば、物品を移載する載置部の位置に応じたスライド量である第１スライド量を記憶する記憶部を備え、制御部は、取得部により取得した物品の重量に応じて第１スライド量を補正した第２スライド量だけ横出し機構をスライドさせてもよい。このような構成により、天井搬送車が物品の重さに応じてスライド量を補正するため、適切な位置で移載を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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