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公開番号2025159028
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2025131286,2025518855
出願日2025-08-06,2024-12-19
発明の名称介護用ロボット
出願人株式会社イトーキ
代理人個人,個人
主分類A61F 5/44 20060101AFI20251009BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】排泄処理にかかる身体的又は心理的な負担を下げることが可能な介護用装置を提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】介護用ロボットは、被介護者のオムツの取り付けを行う。介護用ロボットは、前記オムツを把持するハンドと、前記オムツを把持した前記ハンドを移動させるアームと、前記ハンド及び前記アームを制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記ハンドが前記被介護者の股の間を通過するように前記アームによって前記ハンドを移動させる。
【選択図】図35
特許請求の範囲【請求項１】
被介護者のオムツの取り付けを行う介護用ロボットであって、
前記オムツを把持するハンドと、
前記オムツを把持した前記ハンドを移動させるアームと、
前記ハンド及び前記アームを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ハンドが前記被介護者の股の間を通過するように前記アームによって前記ハンドを移動させる、介護用ロボット。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
請求項１に記載の介護用ロボットであって、
前記ハンドは、前記オムツの腹側部を把持する第１のハンドを含み、
前記制御部は、前記被介護者の臀部よりも下に位置する前記オムツの前記腹側部を把持した前記第１のハンドが前記被介護者の股の間を通過するように前記アームによって前記第１のハンドを移動させる、介護用ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の介護用ロボットであって、
前記ハンドは、前記オムツの背側部のうち左側部分を把持する第２のハンドと、前記オムツの前記背側部のうち右側部分を把持する第３のハンドとを含み、
前記制御部は、前記被介護者の臀部よりも下に位置する前記オムツの前記背側部を把持した前記第２のハンド及び前記第３のハンドが前記被介護者の腹よりも上まで移動するように前記アームによって前記第２のハンド及び前記第３のハンドを移動させる、介護用ロボット。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護用ロボットであって、
前記アームを支持する支持部が、前記被介護者の臀部よりも下側の底壁に支持される、介護用ロボット。
【請求項５】
請求項４に記載の介護用ロボットであって、
前記支持部が、第１位置と、前記第１位置よりも前記被介護者の足側の第２位置との間でスライド可能である、介護用ロボット。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護用ロボットであって、
前記アームを支持する支持部が、立壁又は天井に支持される、介護用ロボット。
【請求項７】
請求項６に記載の介護用ロボットであって、
前記支持部が、第１位置と、前記第１位置よりも前記被介護者の足側の第２位置との間でスライド可能である、介護用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、介護用ロボットに関する。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、大部屋を準個室化するための収納・仕切り兼備式家具装置及び医療・介護施設を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－３１９１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
介護行動の一つに排泄処理がある。排泄処理は、介護者及び被介護者にとって、重労働かつデリケートな介護である。排泄処理にかかる身体的又は心理的な負担を下げることが望まれている。
【０００５】
そこで本開示は、排泄処理にかかる身体的又は心理的な負担を下げることが可能な介護用装置を提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、介護用ロボットは、被介護者のオムツの取り付けを行う介護用ロボットであって、前記オムツを把持するハンドと、前記オムツを把持した前記ハンドを移動させるアームと、前記ハンド及び前記アームを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ハンドが前記被介護者の股の間を通過するように前記アームによって前記ハンドを移動させる。
【発明の効果】
【０００７】
この介護用ロボットによると、ロボットがオムツを把持して被介護者の股の間を通過させることができるため、排泄処理にかかる身体的又は心理的な負担を下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は実施形態１にかかる介護用装置を示す斜視図である。
図２は実施形態１にかかる介護用装置を示す平面図である。
図３は実施形態１にかかる介護用装置を示す正面図である。
図４は実施形態１にかかる介護用装置を示す側面図である。
図５は図２のＶ－Ｖ線に沿った断面図である。
図６は支持部を説明する図である。
図７は防水部を説明する図である。
図８は介護用装置を用いて排泄処理を行っている様子を示す図である。
図９は介護用装置を用いて排泄処理を行っている様子を示す図である。
図１０は介護用装置を用いて排泄処理を行っている様子を示す図である。
図１１は介護用装置の第１変形例を示す図である。
図１２は介護用装置の第２変形例を示す図である。
図１３は介護用装置の第３変形例を示す図である。
図１４は介護用装置の第３変形例を示す図である。
図１５は介護用装置の第４変形例を示す図である。
図１６は介護用装置の第５変形例を示す図である。
図１７は介護用装置の第６変形例を示す図である。
図１８は介護用装置の第６変形例を示す図である。
図１９は実施形態２にかかる介護用装置の内部構成を示す概略側面図である。
図２０は実施形態２にかかる介護用装置の内部構成を示す概略平面図である。
図２１は実施形態２にかかる介護用装置のシンク下の構成を示す概略平面図である。
図２２は実施形態２にかかる介護用装置のロボットハンドを示す概略斜視図である。
図２３は実施形態２にかかる介護用装置を示す概略断面図である。
図２４は実施形態２にかかる介護用装置を示す概略断面図である。
図２５は介護用装置において前処理工程を行っている様子を示す図である。
図２６は介護用装置において前処理工程を行っている様子を示す図である。
図２７は介護用装置を用いて前処理工程を行っている様子を示す図である。
図２８は介護用装置を用いて前処理工程を行っている様子を示す図である。
図２９は介護用装置を用いて前処理工程を行っている様子を示す図である。
図３０は介護用装置を用いて前処理工程を行っている様子を示す図である。
図３１は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図３２はオムツ及びカートリッジを示す平面図である。
図３３はロボットハンドがオムツを取り付けている様子を示す図である。
図３４はロボットハンドがオムツを取り付けている様子を示す図である。
図３５はロボットハンドがオムツを取り付けている様子を示す図である。
図３６はロボットハンドがオムツを取り付けている様子を示す図である。
図３７は下肢用エアクッションの変形例を示す図である。
図３８は下水タンクの変形例を示す図である。
図３９は変形例にかかるカートリッジを示す図である。
図４０はカートリッジの動作例を示す図である。
図４１はカートリッジの動作例を示す図である。
図４２はカートリッジを用いたオムツ装着の動作例を示す図である。
図４３はカートリッジを用いたオムツ装着の動作例を示す図である。
図４４はカートリッジを用いたオムツ装着の動作例を示す図である。
図４５は実施形態３に係る介護用装置を示す概略斜視図である。
図４６は座位モードの介護用装置を示す概略斜視図である。
図４７は臥位モードの介護用装置を示す概略斜視図である。
図４８は介護用装置の変形例を示す概略斜視図である。
図４９は立壁部を示す平面図である。
図５０は介護用装置の内部構成を示す概略側面図である。
図５１は装着ユニットを示す概略平面図である。
図５２は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５３は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５４は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５５は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５６は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５７は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５８は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図５９は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
図６０は介護用装置を用いてオムツ交換処理を行っている様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施形態１］
以下、実施形態１に係る介護用装置について説明する。図１は実施形態１にかかる介護用装置１０を示す斜視図である。図２は実施形態１にかかる介護用装置１０を示す平面図である。図３は実施形態１にかかる介護用装置１０を示す正面図である。図４は実施形態１にかかる介護用装置１０を示す側面図である。図５は図２のＶ－Ｖ線に沿った断面図である。図６は支持部２０を説明する図である。図７は防水部３８を説明する図である。
【００１０】
介護用装置１０は、被介護者ＣＲの排泄処理を行うための装置である。排泄処理は、例えば、被介護者ＣＲに装着されたオムツＤの取り外しと、被介護者ＣＲへの新しいオムツＤの取り付けとのうち少なくとも一方を含む。排泄処理は、必要に応じて、被介護者ＣＲの陰部を含む臀部ＣＢ周りの洗浄などを含みうる。なお、以下では、オムツＤに関して区別が必要な場合、被介護者ＣＲに装着された状態で交換対象のものをオムツＤ１と呼び、当該オムツＤ１が被介護者ＣＲから取り外されて廃棄対象となったものをオムツＤ２と呼び、被介護者ＣＲに新たに取り付けられるものをオムツＤ３と呼ぶことがある。オムツＤは、テープタイプであってもよいし、パンツタイプであってもよいし、新たなシート状の巻き付けタイプであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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