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公開番号2025158033
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-16
出願番号2024060464
出願日2024-04-03
発明の名称駆動力制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20251008BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の走行中に1つまたは2つのモータが失陥したときに直進性を保つことが可能な駆動力制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の駆動力制御装置は、左右対称に配置された一対の車輪を少なくとも一組備え、車輪を個々のモータで独立に駆動する車両に用いられ、モータの駆動力を個々に制御する駆動力制御装置であって、左右のモータ回転数に閾値以上の差がある一組のモータに対して、所定期間モータ回転数の低い側に回転数を合わせる制御を行った後、モータ回転数の低い側のモータをシャットダウンさせ、残りのモータの駆動力を補正する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
左右対称に配置された一対の車輪を少なくとも一組備え、前記車輪を個々のモータで独立に駆動する車両に用いられ、前記モータの駆動力を個々に制御する駆動力制御装置であって、
左右のモータ回転数に閾値以上の差がある一組のモータに対して、所定期間モータ回転数の低い側に回転数を合わせる制御を行った後、モータ回転数の低い側の前記モータをシャットダウンさせ、残りのモータの駆動力を補正することを特徴とする駆動力制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、独立駆動方式の車両の車輪の一部が走行中に駆動不能に陥ったとき、左側車輪の駆動力合計と右側車輪の駆動力合計との比が、正常時と駆動不能時とで同じになるように各車輪に対する目標駆動力を補正し、トルク制御を継続することによって、走行を可能にするとともに安全性を確保することができるとされた車輪独立駆動式車両の駆動力制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１１９６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された車輪独立駆動式車両の駆動力制御装置では、１つまたは２つのモータが失陥した際に要求通りのトルクを出力できなくなると、左右の車輪に回転数差が発生して車両が直進性を保てず、意図しない旋回が発生する虞がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両の走行中に１つまたは２つのモータが失陥したときに直進性を保つことが可能な駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駆動力制御装置は、左右対称に配置された一対の車輪を少なくとも一組備え、前記車輪を個々のモータで独立に駆動する車両に用いられ、前記モータの駆動力を個々に制御する駆動力制御装置であって、左右のモータ回転数に閾値以上の差がある一組のモータに対して、所定期間モータ回転数の低い側に回転数を合わせる制御を行った後、モータ回転数の低い側の前記モータをシャットダウンさせ、残りのモータの駆動力を補正することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る駆動力制御装置は、車両の走行中に１つまたは２つのモータが失陥したときに直進性を保つことが可能であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る車両の概略構成を示す図である。
図２は、実施形態に係る車両においてコントローラが実施する制御の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る駆動力制御装置の実施形態について説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両１０の概略構成を示す図である。図１に示すように、実施形態に係る車両１０は、左右対称に配置された一対の車輪１を少なくとも一組備えている。すなわち、車両１０は、前後左右の４つの車輪１ＦＲ，１ＦＬ，１ＲＲ，１ＲＬの内側にそれぞれ走行用動力源である４つのモータ２ＦＲ，２ＦＬ，２ＲＲ，２ＲＬが配置された電気自動車である。そして、車両１０は、４つのモータ２ＦＲ，２ＦＬ，２ＲＲ，２ＲＬをそれぞれ独立させて駆動させて走行可能な独立駆動方式車両である。なお、以下の説明において、車輪１ＦＲ，１ＦＬ，１ＲＲ，１ＲＬについて特に区別しない場合には、単に車輪１とも記す。また、以下の説明において、モータ２ＦＲ，２ＦＬ，２ＲＲ，２ＲＬについて特に区別しない場合には、単にモータ２とも記す。
（【００１１】以降は省略されています）

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