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公開番号2025154311
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057234
出願日2024-03-29
発明の名称自車蛇行検出装置
出願人矢崎エナジーシステム株式会社
代理人弁理士法人栄光事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20251002BHJP(信号)
要約【課題】白線がなかったり、白線が消えかけたりしている道路上でも精度よく自車両の蛇行を検出することができる自車蛇行検出装置を提供する。
【解決手段】CPU2が、左右方向何れか一方の設定値SV41を超えた後、設定値SV41よりも小さい設定値SV42以下になる自車蛇行挙動を検出すると、自車蛇行カウンタをカウントアップし、その後、左右G値が、前回、自車蛇行カウンタをカウントアップしたときとは逆の設定値SV41を超えた後、設定値SV42以下になる自車蛇行挙動を検出する毎に自車蛇行カウンタをカウントアップする。CPU2は、自車蛇行カウンタが設定値SV11を超えたとき、自車蛇行を検出する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたＧセンサによって検出された左右Ｇ値に基づいて自車両の蛇行を検出する自車蛇行検出装置であって、
前記左右Ｇ値が左右にそれぞれ設定された第１閾値を交互に超えた回数をカウントし、第１所定時間内に前記カウントした回数が所定回数を超えた場合、自車蛇行を検出する自車蛇行検出部を備えた、
自車蛇行検出装置。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自車蛇行検出装置であって、
前記自車蛇行検出部は、前記自車両の旋回半径が所定半径より小さい場合、前記自車蛇行を検出しない、
自車蛇行検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自車蛇行検出装置であって、
前記左右Ｇ値が、左右方向何れか一方の前記第１閾値を超えた後、前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下になる自車蛇行挙動を検出すると、自車蛇行カウンタをカウントアップし、その後、前記左右Ｇ値が、前回、前記自車蛇行カウンタをカウントアップしたときとは逆の前記第１閾値を超えた後、前記第２閾値以下になる自車蛇行挙動を検出する毎に前記自車蛇行カウンタをカウントアップする自車カウント部を有し、
前記自車蛇行カウンタが前記所定回数を超えたとき、自車蛇行を検出する、
自車蛇行検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自車蛇行検出装置であって、
前記自車カウント部は、前回、前記自車蛇行挙動を検出してから、今回、前記自車蛇行挙動を検出するまでの時間が第２所定時間以上の場合、前記自車蛇行カウンタをリセットする、
自車蛇行検出装置。
【請求項５】
請求項３に記載の自車蛇行検出装置であって、
前記自車カウント部は、前記左右Ｇ値が前記第２閾値以下から前記第１閾値を越えて再び前記第２閾値以下になるまでの時間が第３所定時間以上である場合、前記自車蛇行挙動を検出せずに前記自車蛇行カウンタをカウントアップしない、
自車蛇行検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車蛇行検出装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより撮影された画像から白線を検出し、白線と自車両との横方向の位置関係に基づいて自車両の走行軌跡の時系列変化から自車両の蛇行を検出する車載器が提案されている（特許文献１）。しかしながら、全ての道路に白線があるわけでなく、白線がなかったり、白線が消えかけたりしている道路上では、白線を検出することができず自車両の蛇行を検出することができない、という課題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２０２４５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、白線がなかったり、白線が消えかけたりしている道路上でも精度よく自車両の蛇行を検出することができる自車蛇行検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自車蛇行検出装置は、下記を特徴としている。
車両に搭載されたＧセンサによって検出された左右Ｇ値に基づいて自車両の蛇行を検出する自車蛇行検出装置であって、
前記左右Ｇ値が左右にそれぞれ設定された第１閾値を交互に超えた回数をカウントし、第１所定時間内に前記カウントした回数が所定回数を超えた場合、自車蛇行を検出する自車蛇行検出部を備えた、
自車蛇行検出装置であること。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る自車蛇行検出装置によれば、白線がなかったり、白線が消えかけたりしている道路上でも精度よく自車両の蛇行を検出することができる、との効果を奏する。
【０００７】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の自車蛇行検出装置を組み込んだデジタルタコグラフの一実施形態を示すブロック図である。
図２は、図１に示すＣＰＵが実行する、蛇行検出処理における処理手順を示すフローチャートである。
図３は、白線を用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図４は、白線を用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図５は、蛇行運転したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図６は、車線変更したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図７は、連続カーブを運転したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図８は、Ｇセンサを用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理における処理手順を示すフローチャートである。
図９は、図２に示す他車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図１０は、図２に示す他車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、本発明の自車蛇行検出装置をトラック等の車両に搭載されるデジタルタコグラフ１内に組み込んだ例について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の他車蛇行検出装置を組み込んだデジタルタコグラフ１の一実施形態を示すブロック図である。デジタルタコグラフ１は、例えば運送会社が管理するトラック車両（以下、単に「車両」と称する。）に搭載される。
（【００１１】以降は省略されています）

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