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公開番号2025148120
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024048728
出願日2024-03-25
発明の名称マップ作成システム及び自動走行システム
出願人Haloworld株式会社,鹿島建設株式会社,地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類G09B 29/00 20060101AFI20250930BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】様々な高さの広域マップを容易に作成することができるマップ作成システムを提供する。
【解決手段】マップ作成システム10は、周囲を計測して三次元点群データD1を取得する第1三次元点群データ取得部11と、第1三次元点群データ取得部11によって取得された三次元点群データD1のうち、高さ方向における所定の範囲Hr内の三次元点群データD1aを水平方向の平面に投影して二次元の広域マップM1を作成する広域マップ作成部12と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
周囲を計測して三次元点群データを取得する第１三次元点群データ取得部と、
前記第１三次元点群データ取得部によって取得された三次元点群データのうち、高さ方向における所定の範囲内の三次元点群データを水平方向の平面に投影して二次元の広域マップを作成する広域マップ作成部と、を備えたマップ作成システム。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
目的地まで自動走行する自動走行体と、
請求項１に記載されたマップ作成システムによって得られた前記広域マップを記憶する記憶部と、
前記自動走行体に搭載され、前記自動走行体の周囲を計測して所定の水平面上の二次元点群データを取得する二次元点群データ取得部と、
前記記憶部に記憶された前記広域マップと前記二次元点群データ取得部によって取得された二次元点群データとに基づいて、前記自動走行体の走行動作を制御する制御部と、を備え、
前記広域マップ作成部は、前記二次元点群データ取得部によって計測する前記水平面を含む所定の範囲内の三次元点群データから前記広域マップを作成する自動走行システム。
【請求項３】
目的地まで自動走行する自動走行体と、
請求項１に記載されたマップ作成システムによって得られた前記広域マップを記憶する記憶部と、
前記自動走行体に搭載され、前記自動走行体の周囲を計測して三次元点群データを取得する第２三次元点群データ取得部と、
前記第２三次元点群データ取得部によって取得された三次元点群データのうち、高さ方向における所定の範囲内の三次元点群データを水平方向の平面に投影して前記自動走行体の周辺の二次元の周辺マップを作成する周辺マップ作成部と、
前記記憶部に記憶された前記広域マップと前記周辺マップ作成部によって作成した前記周辺マップとに基づいて、前記自動走行体の走行動作を制御する制御部と、を備えた自動走行システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップ作成システム及び自動走行システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車輪を有する移動体が自律走行する移動体制御装置の発明が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載された移動体制御装置では、移動体が自律走行する前に、走行エリア内を移動体を走行させて環境マップ（広域マップ）をＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術に基づいて作成している。そして、移動体は、環境マップと移動体に搭載された二次元ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）によって認識した周囲の状況（二次元点群データ）とに基づいて自律走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１３２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
二次元ＬｉＤＡＲは、周囲の状況を二次元（平面）で認識する。特許文献１に記載された発明は、環境マップと二次元ＬｉＤＡＲによって認識した周囲の状況とを比較するものであるため、二次元ＬｉＤＡＲの測定位置に合わせた環境マップを予め用意する必要がある。
【０００６】
ところで、特許文献１に記載されるような発明において、同じ空間において複数の移動体を走行させたいという要望がある。この場合に、移動体に搭載された二次元ＬｉＤＡＲの設置位置（高さ）が移動体によって異なっていると、それぞれの移動体に搭載された二次元ＬｉＤＡＲの設置位置（高さ）に合わせた環境マップ（広域マップ）が必要となる。この場合には、各移動体が自律走行する前に、それぞれの設置位置（高さ）に応じた環境マップ（広域マップ）を作成する必要があるため、過度の労力と時間を要する。
【０００７】
本発明は、様々な高さの広域マップを容易に作成することができるマップ作成システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、周囲を計測して三次元点群データを取得する第１三次元点群データ取得部と、第１三次元点群データ取得部によって取得された三次元点群データのうち、高さ方向における所定の範囲内の三次元点群データを水平方向の平面に投影して二次元の広域マップを作成する広域マップ作成部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、様々な高さの広域マップを容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係るマップ作成システム及び自動走行システムのブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係るマップ作成システムに係る台車の側面図である。
図３は、本発明の実施形態に係るマップ作成システムに係る台車の上面図である。
図４は、建設現場の所定の区画Ｒを示す図である。
図５は、本発明の実施形態に係る自動走行体の側面図である。
図６は、本発明の実施形態に係る広域マップを作成するためのフローを示すフローチャートである。
図７（Ａ）は、三次元点群データを一平面で抽出した場合のデータの一部を示す図であり、図７（Ｂ）は、三次元点群データを所定の範囲で抽出して圧縮した場合のデータの一部を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る自動走行体を自動走行させるときのフローを示すフローチャートである。
図９は、変形例に係る自動走行体の側面図、及び計測した三次元点群データの抽出範囲を説明するための図である。
図１０は、変形例に係る広域マップを作成するためのフローを示すフローチャートである。
図１１は、変形例に係る自動走行体を自動走行させるときのフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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