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公開番号2025147475
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047735
出願日2024-03-25
発明の名称パラレルリンク機構およびリンク作動装置
出願人NTN株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類F16H 21/48 20060101AFI20250930BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】調整作業が容易なパラレルリンク機構およびリンク作動装置を提供する。
【解決手段】パラレルリンク機構は、基端側リンクハブ、軸部材、3つ以上の回転体、3つ以上のリンク機構、先端側リンクハブとを備える。回転体は回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で、軸部材によって回転中心軸周りに基端側リンクハブに連結されている。リンク機構の第1リンク部材は回転体のうちの1つに固定されている。第1リンク部材は第1回転対偶部において第2リンク部材に回転可能に連結されており、第2リンク部材は第2回転対偶部において先端側リンクハブに回転可能に連結されている。第1回転対偶部の第1回転軸及び第2回転対偶部の第2回転軸と、回転体の回転中心軸とは、球面リンク中心点で交わっている。先端側リンクハブの取付部は、作業体の作用点が球面リンク中心点と一致するように作業体の位置を調整可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業体が搭載されるパラレルリンク機構であって、
基端側リンクハブと、
軸部材と、
３つ以上の回転体と、
３つ以上のリンク機構と、
先端側リンクハブとを備え、
前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で、前記軸部材によって、前記回転中心軸周りに回転可能に前記基端側リンクハブに連結されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々は、第１リンク部材と、第２リンク部材とを含み、
前記３つ以上のリンク機構の各々の前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々において、前記第２リンク部材は、第１回転対偶部において前記第１リンク部材に回転可能に連結されているとともに、第２回転対偶部において前記先端側リンクハブに回転可能に連結されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々の前記第１回転対偶部の第１回転軸及び前記第２回転対偶部の第２回転軸と、前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸とは、球面リンク中心点で交わっており、
前記先端側リンクハブは、前記作業体が取り付けられる取付部を含み、
前記取付部は、前記作業体の作用点が前記球面リンク中心点と一致するように前記作業体の位置を調整可能である、パラレルリンク機構。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記取付部に取り付けられている前記作業体をさらに備え、
前記作業体の作用点が前記球面リンク中心点と一致している、請求項１に記載のパラレルリンク機構。
【請求項３】
前記先端側リンクハブは、前記球面リンク中心点側を向いている第１面を有しており、
前記先端側リンクハブには、前記第１面に開口する貫通孔あるいは凹部が形成されており、
前記取付部は、少なくとも一部が前記貫通孔に通される前記作業体を保持するように設けられている、請求項１に記載のパラレルリンク機構。
【請求項４】
基端側リンクハブと、
軸部材と、
３つ以上の回転体と、
３つ以上のリンク機構と、
先端側リンクハブと、
前記先端側リンクハブに取り付けられている作業体とを備え、
前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で、前記軸部材によって、前記回転中心軸周りに回転可能に前記基端側リンクハブに連結されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々は、第１リンク部材と、第２リンク部材とを含み、
前記３つ以上のリンク機構の各々の前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々において、前記第２リンク部材は、第１回転対偶部において前記第１リンク部材に回転可能に連結されているとともに、第２回転対偶部において前記先端側リンクハブに回転可能に連結されており、
前記３つ以上のリンク機構の各々の前記第１回転対偶部の第１回転軸及び前記第２回転対偶部の第２回転軸と、前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸とは、球面リンク中心点で交わっており、
前記作業体の作用点が前記球面リンク中心点と一致している、パラレルリンク機構。
【請求項５】
前記先端側リンクハブは、前記球面リンク中心点側を向いている第１面を有しており、
前記先端側リンクハブには、前記第１面に開口する貫通孔あるいは凹部が形成されており、
前記作業体の少なくとも一部は、前記貫通孔に通されている、請求項４に記載のパラレルリンク機構。
【請求項６】
前記３つ以上のリンク機構の各々の前記第２回転対偶部の少なくとも一部は、前記第１面と直交する方向において、前記第１面よりも前記球面リンク中心点側に配置されている、請求項３または５に記載のパラレルリンク機構。
【請求項７】
前記作業体は、光学センサであり、
前記作用点としての前記光学センサの焦点が前記球面リンク中心点と一致可能である、請求項１又は４に記載のパラレルリンク機構。
【請求項８】
前記３つ以上の回転体は、第１回転体と、第２回転体とを有し、
前記回転中心軸に沿った方向において前記第１回転体と前記基端側リンクハブとの間に配置されている第１回転伝達部材と、
前記第１回転体と前記第１回転伝達部材とを連結する第１連結部材と、
前記回転中心軸に沿った方向において前記第２回転体と前記基端側リンクハブとの間に配置されている第２回転伝達部材と、
前記第２回転体と前記第２回転伝達部材とを連結する第２連結部材とをさらに備え、
前記第１回転体、前記第２回転体、前記第２回転伝達部材、及び前記第１回転伝達部材は、前記回転中心軸に沿った方向において順に並んで配置されており、
前記軸部材、前記第１連結部材、及び前記第２連結部材は、前記回転中心軸に対する径方向において順に並んで配置されている、請求項１又は４に記載のパラレルリンク機構。
【請求項９】
請求項１又は４に記載のパラレルリンク機構と、
前記３つ以上の回転体中の第１回転体を前記回転中心軸周りに回転させる第１駆動源と、
前記３つ以上の回転体中の第２回転体を前記回転中心軸周りに回転させる第２駆動源とを備える、リンク作動装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のパラレルリンク機構と、
前記第１回転伝達部材を介して前記第１回転体を前記回転中心軸周りに回転させる第１駆動源と、
前記第２回転伝達部材を介して前記第２回転体を前記回転中心軸周りに回転させる第２駆動源とを備える、リンク作動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、パラレルリンク機構およびリンク作動装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、各種装置に用いられるパラレルリンク機構が知られている。例えば特開２０２０－１５３４９４号公報（特許文献１）に記載のパラレルリンク機構は、基端側リンクハブと、先端側リンクハブと、複数のリンク機構とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５３４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各種装置において、作業を行う作業体は、パラレルリンク機構の先端側リンクハブに取り付けられる。従来のパラレルリンク機構では、作業体の動作の調整作業の容易性という観点において改善の余地がある。本開示では、パラレルリンク機構及びリンク作動装置に関し調整作業を容易とするための技術が提案される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施の形態に係るパラレルリンク機構は、作業体が搭載されるパラレルリンク機構である。パラレルリンク機構は、基端側リンクハブと、軸部材と、３つ以上の回転体と、３つ以上のリンク機構と、先端側リンクハブとを備える。３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で、軸部材によって、回転中心軸周りに回転可能に基端側リンクハブに連結されている。３つ以上のリンク機構の各々は、第１リンク部材と、第２リンク部材とを含む。３つ以上のリンク機構の各々の第１リンク部材は、３つ以上の回転体のうちの１つに固定されている。３つ以上のリンク機構の各々において、第１リンク部材は、第１回転対偶部において第２リンク部材に回転可能に連結されており、第２リンク部材は、第２回転対偶部において先端側リンクハブに回転可能に連結されている。３つ以上のリンク機構の各々の第１回転対偶部の第１回転軸及び第２回転対偶部の第２回転軸と、３つ以上の回転体の回転中心軸とは、球面リンク中心点で交わっている。先端側リンクハブは、作業体が取り付けられる取付部を含む。取付部は、作業体の作用点が球面リンク中心点と一致するように作業体の位置を調整可能である。
【０００６】
上記パラレルリンク機構は、取付部に取り付けられている作業体をさらに備えていてもよい。作業体の作用点は、球面リンク中心点と一致している。
【０００７】
上記パラレルリンク機構において、先端側リンクハブは、球面リンク中心点側を向いている第１面を有していてもよい。先端側リンクハブには、第１面に開口する貫通孔が形成されていてもよい。取付部は、少なくとも一部が貫通孔に通される作業体を保持するように設けられていてもよい。
【０００８】
本開示の他の一実施の形態に係るパラレルリンク機構は、基端側リンクハブと、軸部材と、３つ以上の回転体と、３つ以上のリンク機構と、先端側リンクハブと、先端側リンクハブに取り付けられている作業体とを備える。３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で、軸部材によって、回転中心軸周りに回転可能に基端側リンクハブに連結されている。３つ以上のリンク機構の各々は、第１リンク部材と、第２リンク部材とを含む。３つ以上のリンク機構の各々の第１リンク部材は、３つ以上の回転体のうちの１つに固定されている。３つ以上のリンク機構の各々において、第１リンク部材は、第１回転対偶部において第２リンク部材に回転可能に連結されており、第２リンク部材は、第２回転対偶部において先端側リンクハブに回転可能に連結されている。３つ以上のリンク機構の各々の第１回転対偶部の第１回転軸及び第２回転対偶部の第２回転軸と、３つ以上の回転体の回転中心軸とは、球面リンク中心点で交わっている。作業体の作用点が球面リンク中心点と一致している。
【０００９】
上記パラレルリンク機構において、先端側リンクハブは、球面リンク中心点側を向いている第１面を有していてもよい。先端側リンクハブには、第１面に開口する貫通孔が形成されていてもよい。作業体の少なくとも一部は、貫通孔に通されていてもよい。
【００１０】
上記パラレルリンク機構において、３つ以上のリンク機構の各々の第２回転対偶部の少なくとも一部は、第１面と直交する方向において、第１面よりも球面リンク中心点側に配置されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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