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公開番号2025141999
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2025115545,2024031006
出願日2025-07-09,2017-09-29
発明の名称車載装置、制御方法及びプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 50/04 20060101AFI20250919BHJP(車両一般)
要約【課題】自動走行制御時の運転手の負担を軽減する。
【解決手段】車両に搭載された外界センサの出力に基づき、車両周辺の対象物及び対象物の状態を認識する監視部と、対象物及び状態に応じて車両を制御する車両制御部と、制御の内容と、制御の原因となった対象物及び状態のうち少なくとも一方を示す原因情報とを、制御を実行中に出力装置に出力させる出力制御部と、原因情報に応じた入力であって、実行中の制御を変更するための入力を受付ける受付部と、を有する車載装置を提供する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された外界センサの出力に基づき、前記車両周辺の対象物及び前記対象物の状態を認識する監視部と、
前記対象物及び前記状態に応じて前記車両を制御する車両制御部と、
前記制御の内容と、前記制御の原因となった前記対象物及び前記状態のうち少なくとも一方を示す原因情報とを、前記制御を実行中に出力装置に出力させる出力制御部と、
前記原因情報に応じた入力であって、実行中の前記制御を変更するための入力を受付ける受付部と、
を有する車載装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記受付部は、前記制御を変更するための入力として、前記制御を解除する入力を受付ける請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記受付部は、前記制御を変更するための入力として、前記認識の結果を補正する入力を受付け、
前記車両制御部は、前記補正された前記認識の結果に基づき前記車両を制御する請求項１に記載の車載装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記監視部により認識された前記対象物及び前記状態に応じて前記車両を減速又は停止させ、
前記出力制御部は、前記減速又は停止の原因となった前記対象物及び前記状態のうち少なくとも一方を示す前記原因情報を前記出力装置に出力させ、
前記車両制御部は、前記認識の結果を補正する入力に応じて、前記車両を減速又は停止させる制御を解除する請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、前記制御の原因となった複数の前記原因情報を前記出力装置に出力させ、
前記受付部は、複数の前記原因情報各々に対応して、各々に起因する前記制御を変更する入力を受付ける請求項１から４のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記制御は、前記車両の移動の停止であり、
前記出力制御部は、前記車両の停止の原因となった複数の前記原因情報を前記出力装置に出力させ、
前記受付部は、複数の前記原因情報各々に対応して、各々に起因する前記車両の停止を解除する入力を受付ける請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記車両の停止の原因となった複数の前記原因情報すべてに対応して前記車両の停止を解除する入力を受付けると、前記車両の停止を解除する請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記車両制御部は、前記車両の停止の原因となった複数の前記原因情報の一部に対応して前記車両の停止を解除する入力を受付けても、他の一部の前記原因情報に対応して前記車両の停止を解除する入力を受付けていない場合、前記車両の停止を解除しない請求項６又は７に記載の車載装置。
【請求項９】
前記車両制御部は、
前記受付部により第１の対象物の第１の状態に起因する第１の制御を解除する入力が受付けられた後に、前記監視部により前記第１の対象物の所定の動作が検出されると、再び前記第１の制御を実行する請求項１から８のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記車両制御部は、
前記受付部により第２の対象物の第２の状態に起因する第２の制御を解除する入力が受付けられた後に、前記監視部により前記第２の対象物の所定の動作が検出されると、前記第２の対象物の前記第２の状態を制御の原因として、再び前記第２の制御を実行する請求項１から９のいずれか１項に記載の車載装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の走行を制御するための走行制御装置を開示している。当該走行制御装置は、運転手や乗員が自動走行制御に対して感じる違和感や不安を軽減するよう構成されている。具体的には、当該走行制御装置は、外界センサ等から受信した外界認識情報と、自車両の位置及び走行速度を含む情報である自車両情報とに基づき、自車両が取るべき運転行動内容を決定する手段と、当該運転行動内容を決定する理由になった運転行動要因を特定する手段と、運転行動内容及び運転行動要因を出力する手段とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１９９４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術により、車両の運転手は、自動走行制御により制御された内容（運転行動内容）及び当該制御の原因（運転行動要因）を把握することができる。しかし、特許文献１は、把握した後の処理に関する開示がない。
【０００５】
例えば、制御の原因に問題（誤検知等）が存在し、その内容の制御が不要な場合が存在し得る。また、コンピュータによる制御の内容と原因に問題はないが、コンピュータで認識できない何らかの理由により、その原因に基づくその制御が不要になる場合がある。例えば、前方の横断歩道付近で立っている複数の歩行者を検出（原因）したため、当該横断歩道の手前で自車両を減速・停止させたが（制御内容）、その歩行者達はそこで会話をしているだけで、横断の意思を有さない場合がある。この場合、その歩行者達と運転手との間のコミュニケーション等により、運転手はその状況を把握できる。しかし、コンピュータがその状況を把握するのは難しい。
【０００６】
このような場合の処理の一例として、自動運転から手動運転に切り替える例が考えられる。しかし、このような状況が生じる都度、手動運転への切り替えを要求されると、運転手の負担が大きくなり、自動運転のメリットが薄れてしまう。また、車両が完全自動運転車であり、運転手が運転技能を有しない場合は、自動運転から手動運転への移行が出来ない。
【０００７】
本発明の課題の一例は、自動走行制御時の運転手の負担を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、
車両に搭載されたセンサの出力に基づき、対象物の状態を監視する監視部と、
前記状態に応じた処理を前記車両に実行させるための処理情報を生成する生成部と、
前記処理の原因となった前記対象物及び前記状態のうち少なくとも一方を示す原因情報を出力装置に出力させる制御部と、
前記原因情報で示される前記原因に起因する前記処理を変更するための入力を受付ける受付部と、
を有し、
前記生成部は、前記受付部の受付け結果に基づき、前記処理が変更された処理情報を生成する車載装置である。
【０００９】
本発明は、
コンピュータが、
車両に搭載されたセンサの出力に基づき、対象物の状態を監視する監視工程と、
前記状態に応じた処理を前記車両に実行させるための処理情報を生成する生成工程と、
前記処理の原因となった前記対象物及び前記状態のうち少なくとも一方を示す原因情報を出力装置に出力させる制御工程と、
前記原因情報で示される前記原因に起因する前記処理を変更するための入力を受付ける受付工程と、
を実行し、
前記生成工程では、前記受付工程の受付け結果に基づき、前記処理が変更された処理情報を生成する制御方法である。
【００１０】
本発明は、
コンピュータを、
車両に搭載されたセンサの出力に基づき、対象物の状態を監視する監視手段、
前記状態に応じた処理を前記車両に実行させるための処理情報を生成する生成手段、
前記処理の原因となった前記対象物及び前記状態のうち少なくとも一方を示す原因情報を出力装置に出力させる制御手段、
前記原因情報で示される前記原因に起因する前記処理を変更するための入力を受付ける受付手段、
として機能させ、
前記生成手段は、前記受付手段の受付け結果に基づき、前記処理が変更された処理情報を生成するプログラムである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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