特許ウォッチ

公開番号2025141699
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024041753
出願日2024-03-15
発明の名称情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
出願人株式会社コア
代理人弁理士法人白坂
主分類G01S 19/23 20100101AFI20250919BHJP(測定;試験)
要約【課題】GNSS基準周波数発生器における内部時計の確度と安定度の最適化を測位の時間帯または場所ごとに低コストに行うことができる、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供する。
【解決手段】測位衛星から測位信号を取得し、取得された測位信号に基づき、測位精度を算出し、取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出し、算出された測位精度と、算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出し、算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
測位衛星から測位信号を取得する測位信号取得部と、
前記測位信号取得部において取得された測位信号に基づき、測位精度を算出する測位精度算出部と、
前記測位信号取得部において取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出する位相差算出部と、
前記測位精度算出部において算出された測位精度と、前記位相差算出部において算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出する操作量算出部と、
前記操作量算出部において算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更する周波数変更部と
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記操作量算出部は、前記測位精度算出部において算出される測位精度の誤差共分散行列と、前記操作量算出部において用いられる制御パラメータとを予め対応付けた離散的なマップを参照することにより、前記操作量を算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記操作量算出部は、前記マップにおける測位精度の誤差共分散行列と、前記測位精度算出部において算出された誤差共分散行列との差分を算出し、算出した差分に基づき前記制御パラメータを補間する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記操作量算出部は、前記差分が予め定められた閾値を超える場合、前記制御パラメータを補間しない、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記測位信号取得部は、ＭＡＤＯＣＡ－ＰＰＰ（Ｍｕｌｔｉ－ＧＮＳＳＡＤｖａｎｃｅｄＯｒｂｉｔａｎｄＣｌｏｃｋＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ－ＰｒｅｃｉｓｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）における補強信号を取得する、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
測位衛星から測位信号を取得する測位信号取得ステップと、
前記測位信号取得ステップにおいて取得された測位信号に基づき、測位精度を算出する測位精度算出ステップと、
前記測位信号取得ステップにおいて取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出する位相差算出ステップと、
前記測位精度算出ステップにおいて算出された測位精度と、前記位相差算出ステップにおいて算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出する操作量算出ステップと、
前記操作量算出ステップにおいて算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更する周波数変更ステップと
を含む、情報処理方法。
【請求項７】
測位衛星から測位信号を取得する測位信号取得機能と、
前記測位信号取得機能において取得された測位信号に基づき、測位精度を算出する測位精度算出機能と、
前記測位信号取得機能において取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出する位相差算出機能と、
前記測位精度算出機能において算出された測位精度と、前記位相差算出機能において算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出する操作量算出機能と、
前記操作量算出機能において算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更する周波数変更機能と
をコンピュータに実行させるための、情報処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、衛星からの衛星信号を移動体で受信して、移動体の位置情報を測位することが行われている。位置情報を測位する測位システムとしては、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－ＺｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ：準天頂衛星システム）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）が存在する。衛星測位システムの単独測位方式においては、ＧＮＳＳから配信されるＧＮＳＳ信号を使用して移動体単独で位置情報を測位する。単独測位方式においては、ＧＮＳＳ信号に含まれる誤差によってメートルオーダーの誤差を含む測位精度を実現することができる。
【０００３】
また、ＭＡＤＯＣＡ－ＰＰＰ（Ｍｕｌｔｉ－ＧＮＳＳＡＤｖａｎｃｅｄＯｒｂｉｔａｎｄＣｌｏｃｋＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ－ＰｒｅｃｉｓｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；精密軌道・クロック推定ソフトウェアを用いた測位）においては、複数の電子基準点網において収集されたＧＮＳＳ信号を管制局が取得し、取得したデータをもとに衛星クロック及び軌道誤差を推定する。管制局は、推定された誤差情報から測位衛星の測位信号を補強する補強データ（ＭＡＤＯＣＡデータ）を生成する。生成されたＭＡＤＯＣＡデータは、準天頂衛星（ＱＺＳ：Ｑｕａｓｉ－ＺｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅ）を介して移動体に配信される。補強情報を取得した移動体は、補強情報を使用してＧＮＳＳ測位の際に必要な衛星のクロック及び軌道誤差情報の高精度化を行うことで、センチメーターオーダーの精度で位置情報を取得することができる。
【０００４】
ところで、ＯＣＸＯ（Ｏｖｅｎ－ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄＣｒｙｓｔａｌＯｓｃｉｌｌａｔｏｒ）のような水晶発振器、または、ＣＳＡＣ（ＣｈｉｐＳｃａｌｅＡｔｏｍｉｃＣｌｏｃｋ）のような原子時計等の発振器は、温度変化等の要因により経時的に周波数の確度（Ａｃｃｕｒａｃｙ）及び安定度（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ）が低下する。このため、これらの発振器においては、衛星からの測位信号を用いて周波数を補正するＧＮＳＳ基準周波数発生器の技術が知られている。例えば、特許文献１には、原子発振器の出力周波数を調整する信号を外部から受信し、受信した信号に基づき出力周波数が制御されるＧＰＳＤＯ（ＧＰＳＤｉｓｃｉｐｌｉｎｅｄＯｓｃｉｌｌａｔｏｒ）の技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－１１８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、発振器の周波数の確度及び安定度の低下を小さくするためには、例えば高価な発振器を用いたり厳密な温度管理をしたりする等が必要となり、システムが大型化して装置コストが高くなる場合があった。また、ＧＮＳＳからの測位信号は、様々な誤差要因により確度及び精度が低下する場合がある。誤差要因には、例えば、衛星の軌道誤差、時計誤差、電離層の変動、対流圏の変動、またはマルチパス等が存在する。これらの誤差要因は測位信号を受信する時間帯または場所によって変動する。このため、ＧＮＳＳ基準周波数発生器においてＧＮＳＳからの測位信号を用いて内部時計を補正すると、内部時計の周波数確度及び周波数安定度が測位の時間帯または場所によって変動してしまう場合があった。
【０００７】
また、ＧＮＳＳ基準周波数発生器において、ＧＮＳＳからの測位信号は、様々な誤差要因により、確度と精度が低下する場合がある。誤差要因には、例えば、衛星の軌道誤差、時計誤差、電離層の変動、対流圏の変動、またはマルチパス等が存在する。これらの誤差要因は測位信号を受信する時間帯または場所によって変動するため、ＧＮＳＳからの測位信号を用いて予め定めた固定値の制御パラメータで内部時計の制御を行い、内部時計を補正すると、内部時計の確度と安定度が測位の時間帯または場所によっては最適値とならない場合があった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ＧＮＳＳ基準周波数発生器における内部時計の確度と安定度の最適化を測位の時間帯または場所ごとに低コストに行うことができる、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、情報処理装置は、測位衛星から測位信号を取得する測位信号取得部と、測位信号取得部において取得された測位信号に基づき、測位精度を算出する測位精度算出部と、測位信号取得部において取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出する位相差算出部と、測位精度算出部において算出された測位精度と、位相差算出部で算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出する操作量算出部と、操作量算出部において算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更する周波数変更部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一つの実施形態によれば、測位衛星から測位信号を取得し、取得された測位信号に基づき、測位精度を算出し、取得された測位信号から取得されたクロックの位相と、内部時計から取得されたクロックの位相との位相差を算出し、算出された測位精度と、算出された位相差とを制御パラメータとして用いた算出式において、内部時計の周波数を操作する操作量を算出し、算出された操作量に基づき、内部時計の周波数を変更することにより、ＧＮＳＳ基準周波数発生器における内部時計の確度と安定度の最適化を測位の時間帯または場所ごとに低コストに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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